協(xié)作機器人要具備以上4個特點松浆，就必須要有感知舔痕、控制和限制力矩的能力湃交。通過感知外部極小的力矩變化并做出反應避免碰撞扫倡，讓人機協(xié)作過程更輕松谦秧、安全。

1撵溃、超小型疚鲤、功能強大的伺服驅(qū)動器

一個驅(qū)動器物理尺寸足夠小到能直接安裝在機器人關節(jié)上，保證了機器人尺寸小巧結構緊湊挡医。伺服驅(qū)動器直接安裝在機器人關節(jié)上溢扳，把驅(qū)動器放置在離編碼器反饋足夠近的地方可以節(jié)省電纜，能減少干擾影響训癌，獲得比較低的EMI和RFI指標祠乔，系統(tǒng)穩(wěn)定性大大提升。另一個讓驅(qū)動器更易集成進關節(jié)的特性是驅(qū)動器固有的堅固性娶匠，可以承受關節(jié)內(nèi)極高的機械加減速度锡疗。

2、雙閉環(huán)控制算法

雙閉環(huán)控制算法可以提升伺服電機性能達到最優(yōu)狀態(tài)豆出。系統(tǒng)里的每個軸采用雙閉環(huán)控制算法來提高減速機后端關節(jié)末端位置的定位精度。增量式編碼器和Hall元件作為速度環(huán)反饋置于減速箱前端情键，19位高分辨率絕對值編碼器作為負載末端位置反饋吵淌。

3.運動冗余

運動學冗余對于在一個特定的空間內(nèi)操作幾個機器人是很有用處的，因為運動干涉很容易處理钢墩。六個自由度是具有完成空間定位能力的最小自由度數(shù)被处，多于六軸的機器人，統(tǒng)一稱為冗余自由度機器人用押。與傳統(tǒng)的6關節(jié)機器人相比肢簿，7關節(jié)機器人可以以多角度伸展機械臂接近一個特定的原件。冗余自由度機器人在避障蜻拨、克服奇異點池充、靈活性和容錯性方面具有更多的優(yōu)勢，因此在復雜的工作環(huán)境中冗余自由度的工業(yè)機器人將擁有更多的用武之地缎讼。

4收夸、力矩傳感器

在人機協(xié)作的環(huán)境中坑匠，這些機器人被安排去完成高速、高精度的任務卧惜。使用相機厘灼、力傳感器和其他感知元件，機器人可以感知到人存在并做出相應動作避免對人造成傷害咽瓷。某些情況下设凹，力矩傳感器被放置在電機減速箱的后面來直接檢測外部力矩的任何快速增加的變化；而其他時候茅姜，機器人需要輸出一定扭矩去提升負載和把負載從一個位置移動到另一個位置闪朱。當機器人識別出運動過程中一個異常扭矩增加值，如碰撞阿座，會自動停下來乃衫。

5、安全傳感器

要想讓工業(yè)機器人與人進行協(xié)作腮哩，首先要找出可以保證作業(yè)人員安全的方法额神。這些傳感器有各種形式，從攝像頭到激光等腻酱，目的只有一個惑膀，就是告訴機器人周圍的狀況。最簡單的例子就是電梯門上的激光安全傳感器烧歹。當激光檢測障礙物時贼么，門會立即停止閉合并回縮，以避免碰撞霸拦。在機器人行業(yè)里的大多數(shù)安全傳感器也差不多是這樣介她。

6、零件檢測傳感器

在零件拾取應用中屏疗，（假設沒有視覺系統(tǒng)）疾就，你無法知道機器人抓手是否正確抓取了零件。而零件檢測應用可以為你提供抓手位置的反饋艺蝴。例如猬腰，如果抓手漏掉了一個零件，系統(tǒng)會檢測到這個錯誤猜敢，并重復操作一次姑荷，以確保零件被正確抓取。

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