6總結(jié)與展望

本文以當代物流行業(yè)的倉儲搬運機器人研制為背景，從倉儲搬運機器人功能需求出發(fā)，結(jié)合機器人使用環(huán)境的特點娶恕，設(shè)計并實現(xiàn)了一種倉儲搬運機器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過二維碼讀取傳感器锤楷、灰度傳感器篓释、慣性導航模塊、紅外測距傳感器间皮、無線通信模塊完成終端機下發(fā)的搬運任務(wù)采璧。

本文進行了以下的研究工作:

(1)完成了倉儲搬運機器人控制系統(tǒng)總體設(shè)計，根據(jù)倉儲搬運機器人控制系統(tǒng)實際的需求罩音，結(jié)合機器人的性能參數(shù)指標完成了一種運用于倉儲環(huán)境的搬運機器人控制系統(tǒng)方案的設(shè)計;其次馋顶，通過對比分析優(yōu)缺點后確定核心部件型號，最后试旬，針對方案完成了倉儲搬運機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計麻彬，使用了一種潛伏式的機器人構(gòu)造設(shè)計方案。

(2)完成了控制系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計注寥，完成了以MSP430F5438為核心的控制系統(tǒng)各個硬件電路設(shè)計窍各。主要包括為最小系統(tǒng)模塊設(shè)計、電源及其管理模塊設(shè)計廷蓉、運動控制接口模塊設(shè)計全封、導航定位接口模塊設(shè)計、無線通信接口模塊設(shè)計和安全避障接口模塊設(shè)計桃犬。之后完成了PCB控制板的制作刹悴。

(3)完成了倉儲搬運機器人控制系統(tǒng)軟件的設(shè)計。分模塊完成控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計，主要包括:系統(tǒng)初始化模塊設(shè)計土匀、中斷模塊設(shè)計子房、無線通信模塊設(shè)計、數(shù)據(jù)采集模塊設(shè)計恒削、運動控制模塊設(shè)計池颈。文中提出了一種慣性測量技術(shù)、二維碼識別技術(shù)與灰度循跡技術(shù)相結(jié)合的室內(nèi)導航定位方式钓丰。同時采用模糊P1控制策略和PD控制策略分別對機器人的速度和方向進行控制躯砰，以此提高倉儲搬運機器人控制系統(tǒng)抗擾動能力，采用S曲線加減速算法保證了機器人啟停過程的平滑性携丁。

(4)完成了倉儲搬運機器人系統(tǒng)調(diào)試琢歇，包括控制系統(tǒng)硬件電路及功能模塊調(diào)試、軟件系統(tǒng)調(diào)試以及控制系統(tǒng)軟硬件聯(lián)合調(diào)試拿详，驗證了方案的可行性拭牌。

本文設(shè)計的倉儲搬運機器人控制系統(tǒng)雖然完成了功能需求，但是由于理論知識及相關(guān)經(jīng)驗的不足以及控制系統(tǒng)的復雜性和研究時間的限制户克，該倉儲搬運機器人控制系統(tǒng)存在著不足和改進的地方方占，總結(jié)如下:

(1)機器人的運動控制可以結(jié)合更加智能的算法，使機器人運動的穩(wěn)定性與精確性變的更高输僻。

(2)改良頂升裝置的機械結(jié)構(gòu)升院，提高搬運機器人的負載能力，優(yōu)化頂升裝置的控制算法春庇，可減少貨架的晃動匠借。

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