機(jī)器人問世已有幾十年互聪，機(jī)器人的定義仍然仁者見仁笛园，智者見智懦胞，沒有一個(gè)統(tǒng)一的意見肩豁。原因之一是機(jī)器人還在發(fā)展脊串，新的機(jī)型，新的功能不斷涌現(xiàn)蓖救。也許正是由于機(jī)器人定義的模糊洪规，才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間。

在各種科普書籍中可以看到循捺，機(jī)器人被分成了以下類型斩例。家務(wù)型機(jī)器人：能幫助人們打理生活，做簡單的家務(wù)活从橘。操作型機(jī)器人：能自動(dòng)控制念赶，可重復(fù)編程，多功能恰力，有幾個(gè)自由度叉谜，可固定或運(yùn)動(dòng)拓酵，用于相關(guān)自動(dòng)化系統(tǒng)中。程控型機(jī)器人：按預(yù)先要求的順序及條件缆乐，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作乱树。示教再現(xiàn)型機(jī)器人：通過引導(dǎo)或其它方式，先教會(huì)機(jī)器人動(dòng)作禽糊，輸入工作程序吆揖，機(jī)器人則自動(dòng)重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。數(shù)控型機(jī)器人：通過數(shù)值阔萧、語言等對機(jī)器人進(jìn)行示教绳瓣，機(jī)器人根據(jù)示教后的信息進(jìn)行作業(yè)。感覺控制型機(jī)器人：利用傳感器獲取的信息控制機(jī)器人的動(dòng)作男梆。適應(yīng)控制型機(jī)器人：能適應(yīng)環(huán)境的變化孔尸，控制其自身的行動(dòng)犀农。學(xué)習(xí)控制型機(jī)器人：能“體會(huì)” 工作的經(jīng)驗(yàn)，具有一定的學(xué)習(xí)功能，并將所“學(xué)”的經(jīng)驗(yàn)用于工作中絮识。智能機(jī)器人：以人工智能決定其行動(dòng)的機(jī)器人肥败。

我國的機(jī)器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)哲银，將機(jī)器人分為兩大類鞍爱，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。所謂工業(yè)機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人厢钧。而特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的鳞尔、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進(jìn)機(jī)器人，包括：服務(wù)機(jī)器人早直、水下機(jī)器人寥假、娛樂機(jī)器人、軍用機(jī)器人霞扬、農(nóng)業(yè)機(jī)器人糕韧、機(jī)器人化機(jī)器等。在特種機(jī)器人中喻圃，有些分支發(fā)展很快萤彩，有獨(dú)立成體系的趨勢，如服務(wù)機(jī)器人斧拍、水下機(jī)器人雀扶、軍用機(jī)器人、微操作機(jī)器人等肆汹。目前夏握，國際上的機(jī)器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人衫半，這和我國的分類是一致的骑琳。

二抠孤、工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)

目前世界工業(yè)界裝機(jī)最多（大約占全球26%）的工業(yè)機(jī)器人是SCARA型（SelecTIve Compliance Assembly Robot Arm選擇柔順性裝配機(jī)器人手臂）四軸機(jī)器人。裝機(jī)量第二位（作者估計(jì)接近25%）的是串聯(lián)關(guān)節(jié)型（Series connecTIon arTIcular arm）垂直6軸機(jī)器人手臂蜀短。因此悠衔，超過全球工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量一半的這兩種工業(yè)機(jī)器人是我們關(guān)注的重點(diǎn)。

1趋奸、 機(jī)器人坐標(biāo)系

（1）SCARA機(jī)器人坐標(biāo)系

XY方向坐標(biāo)（前后左右）

Z方向坐標(biāo)（上下） U方向坐標(biāo)（旋轉(zhuǎn)）

（2）垂直6軸機(jī)器人坐標(biāo)系

2幔瓮、 機(jī)器人手臂姿態(tài)

（1） SCARA機(jī)器人手臂姿態(tài)

在使用SCARA機(jī)器人作業(yè)時(shí)，有必要使其用示教時(shí)的手臂姿勢在指定的點(diǎn)上動(dòng)作经褒。如果不這樣做，根據(jù)手臂姿勢的不同姿记，會(huì)產(chǎn)生微小的位置偏移哈讯，或朝著意想不到的路徑動(dòng)作的結(jié)果，有干涉周邊設(shè)備的危險(xiǎn)梧却。為了避免這種情況奇颠，在點(diǎn)數(shù)據(jù)中必須事先指定使其在此點(diǎn)上動(dòng)作時(shí)的手臂姿勢（如上圖）。此信息也也可以從程序中變更放航。

（2）垂直6軸機(jī)器人手臂姿態(tài)

垂直6軸機(jī)器人在其動(dòng)作范圍內(nèi)的點(diǎn)上烈拒，可以不同的手臂姿勢使其動(dòng)作，如上圖示广鳍。此信息也也可以從程序中變更荆几。

3、 機(jī)器人的硬件與編程界面

以日本某著名公司的機(jī)器人為例赊时，硬件系統(tǒng)構(gòu)成如下圖吨铸。

用戶編程界面如下圖所示，編程語言為可供用戶二次開發(fā)的類BASIC高級(jí)語言祖秒。它支持多任務(wù)诞吱，動(dòng)作控制和I/O控制。

三竭缝、 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用行業(yè)與案例

1房维、光伏電池片搬運(yùn)領(lǐng)域

電池片的制造要經(jīng)過十個(gè)左右流程，每個(gè)工位都涉及電池片的搬運(yùn)跳蚓；由于電池片越來越薄疑惨，高價(jià)值和精細(xì)材料的結(jié)合使降低搬運(yùn)中的碎片率成為首要需求。因此绿凄，機(jī)器人出色的重復(fù)定位精度和高可靠性成為完成這一任務(wù)的首選已转。下圖為微松公司開發(fā)的電池片搬運(yùn)三軸機(jī)器人。

2蔓踩、 PCBA測試行業(yè)的應(yīng)用

PCBA（Printed Circuit Board + Assembly）渗送，印刷線路板的測試關(guān)系到線路板產(chǎn)品質(zhì)量和企業(yè)的生命遭绝。在當(dāng)下用工難和產(chǎn)品降價(jià)的雙重壓力下，用機(jī)器人減少或代替人工是企業(yè)的必然選擇泰四。下圖為機(jī)器人手持線路板動(dòng)態(tài)檢測過程示意圖零硫。

3、 低壓電器產(chǎn)品的組裝

低壓電器一般包含有：斷路器兔页、漏電開關(guān)萄蕾、接觸器、繼電器等俄洞。這些產(chǎn)品的特點(diǎn)是產(chǎn)量大以躯、需求穩(wěn)定、裝配復(fù)雜等啄踊。裝配機(jī)器人生產(chǎn)線恰好可以提供穩(wěn)定忧设、高效、重復(fù)性高的作業(yè)颠通。

下圖為給機(jī)器人安裝斷路器上蓋的作業(yè)工位照片址晕。

4、 機(jī)器人與小型焊接顿锰、切割設(shè)備的協(xié)調(diào)作業(yè)

隨著機(jī)器人和激光設(shè)備的小型化和價(jià)格走低谨垃，像汽車行業(yè)的大型機(jī)器人焊接方式被廣泛應(yīng)用到非汽車領(lǐng)域的小型機(jī)器人焊接行業(yè)。如金屬片的圖案切割硼控、鋰電池的焊接刘陶、塑料制品的切割和焊接等。由于軌跡的復(fù)雜多樣淀歇，以6軸機(jī)器人應(yīng)用為主易核。下圖為非標(biāo)小型零部件的精細(xì)切割作業(yè)照片。

5浪默、 顆粒產(chǎn)品生產(chǎn)線

電子類的IC牡直、貼片元器件；醫(yī)藥類的膠囊薛淆、片劑甜芭、膠丸；食品類的巧克力凑篇、糖果等都屬于顆粒類產(chǎn)品霸臂。機(jī)器人在這類場合的應(yīng)用主要是取放料，對精度要求一般托蜡，但速度要求很高辈拔，連續(xù)24小時(shí)穩(wěn)定運(yùn)行。下圖為糖果包裝生產(chǎn)線。

6匙典、 軟包裝產(chǎn)品的定量裝箱生產(chǎn)線

為了方便運(yùn)輸幕笋、存儲(chǔ)，產(chǎn)品的定量裝箱幾乎遍布各個(gè)行業(yè)宜箩；比如椿笤，飲食業(yè)的飲料、啤酒题禀、牛奶鞋诗；制藥業(yè)的針劑、沖劑迈嘹；五金業(yè)的小型零部件等削彬。定量裝箱是按照箱子的容量將產(chǎn)品用真空吸或手爪從傳送帶上轉(zhuǎn)移到箱子里，可以一次一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)移秀仲。下圖為使用專用治具進(jìn)行軟包裝產(chǎn)品裝箱生產(chǎn)線示意圖吃警。

四、 微松公司在機(jī)器人工程領(lǐng)域的工作

微松公司主要在半導(dǎo)體啄育、光伏領(lǐng)域進(jìn)行了如下工作：

晶圓、光伏電池片傳送機(jī)器人拌消；微松公司結(jié)合客戶需求挑豌，訂制開發(fā)了3軸/4軸晶圓預(yù)定位機(jī)器人；4軸單/雙手晶圓傳送機(jī)器人墩崩；3軸離線/4軸在線電池片精密插槽機(jī)器人氓英；大行程晶圓料盒吊裝移動(dòng)機(jī)器人，以上產(chǎn)品已經(jīng)實(shí)現(xiàn)取代進(jìn)口產(chǎn)品鹦筹，在用戶端裝機(jī)使用铝阐。 接下來，微松將在SCARA和6軸串聯(lián)機(jī)器人方面開展創(chuàng)造性工作泌醋，回報(bào)客戶和社會(huì)昂游。

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