1 引言

隨著汽車業(yè)的快速發(fā)展舟茶，車外型愈求美觀流線闸餐，并由于汽車外板件要求完美無塵的沖壓生產線也向高速化、高品質个盆、自動化脖岛、柔性化方向發(fā)展。傳統(tǒng)沖壓生產過程中的手工操縱颊亮、人工送料的生產方式已無法滿足該行業(yè)的需要柴梆。

在沖壓生產中采用產業(yè)機器人(機械手)代替人工操縱，構成自動化生產單元或組玉成自動生產線终惑，是進行高速沸根、高效、高質量的沖壓生產的一種有效方法诊拦，也是現代沖壓生產技術的重要發(fā)展方向瘟百。

機器人沖壓生產線在國外已運用多年，但在國內很少霹糜，特別是集合總線控制掺变、網絡數字通訊等國際先進技術的全自動機器人沖壓生產線在國內還沒有。

2 機器人沖壓生產線的構成及功能

機器人沖壓生產線是湖南長豐汽車制造股份有限公司與庫卡自動化設備(上海)有限公司共同合作完成的淳篡。

該沖壓生產線由4臺壓機帆骗、6臺KUKA機器人、總線控制臺些援、兩個拆垛工作臺的席，對中臺及磁性皮帶送料機、清洗機．線末皮帶機組成挪其、及線末計數器組成顿蝇。

(1)壓機感细。

由一臺2000t雙動壓機和1臺1000t及2臺800t單動壓機組成什猖。壓機采用PLC控制，能存儲并調用每個工件的參數如閉合高度红淡、壓邊力不狮、平衡缸的壓力等降铸，并能提供壓機的角度位置給機器人。

(2)KUKA機器人摇零。

KUKA機29人KR100P推掸，6臺站地上，額定荷重100kg驻仅，含蓋范閘R3501mm谅畅，控制箱KR C2；中文或英文軟件(標準形式)噪服，KUKA控制面板帶有10m電纜線連結機械手臂與控制器毡泻，使用方便且為攜帶式，可采用中文或英文界面粘优。機械人為緊湊和節(jié)省空間的設計仇味，AC服務器6軸關節(jié)自由度，盡對位置的感應去谈，六軸皆含煞車系統(tǒng)区为，機械手臂除了原有的抓取重量，另外還可額外負載重量于第三軸手臂上费罚，機械手臂至控制箱電纜線長7m嫂衅。

(3)板料規(guī)格描述。

材料：含油薄鋼板(鍍鋅板或棵板)含口。

板料尺寸：前后最小845mm述搀，最大2000mm。

左右最小980mm模皱，最大4000mm恰避。

料厚最小0.65mm，最大2.0mm噪蒲。

板料最大重量36kg获殉，板料最小重量6kg。板料外形不規(guī)則篙萧，并且中間可能有落料不規(guī)則孔轩鸭。

(4)機器人控制系統(tǒng)具有以下功能：①可進行軌跡編程；②能顯示該單元的故障信息漏设、操縱信息墨闲、零件信息；③能提供必要的操縱指導及診斷信息郑口；④能協調機器人與壓機的工作過程鸳碧；⑤機器人電柜內具有擴展I/O接口。

3 運行模式

(1)正常的運行模式犬性。對每一控制臺(壓機除外)有兩個運行模式：“自動”和“手動”(壓機有5個模式)瞻离，在每個控制臺上有一個“自動／手動”轉換開關腾仅。生產線以自動方式運行時，壓機以單次行程的方式運行套利，但在上死點必須停車等待指令：①生產線自動運行模式“AUTO”推励；②生產的正常模式，桉循環(huán)順序連續(xù)運動肉迫；③生產線各設備在“起始位置”验辞；④每臺壓機控制面板上的轉換開關在“連續(xù)”；⑤每個單元控制面板上的轉換開關在“自動”喊衫；⑥阻欄門封閉受神，并按”循環(huán)開始”；⑦主控制臺及單元控制臺的“現場/遠控”轉換開關在“遠控”逻富。

(2)手動模式“MANU”副呆。這種模式可以實現所有的動作，但必須按照該零件規(guī)定的軌跡動作拳刚。從手動模式到自動模式的轉換必須盡可能地快朋井、簡單。

(3)停止模式楷首。

(4)緊急停止韧仓。在發(fā)生事故時使用緊急停止按鈕，緊急停止使生產線上的機器人的所有動作立即停止俘汹，壓機立即停車臊链。如：壓機的主電機、離合制動器苇均、液壓站侄掠、壓縮空氣進口等全部停止。緊急停止切斷所有動力同路(電溯鱼、氣钻哩、液)；所有的電柜及檸制臺中斷上作肛冶。當緊急停止時街氢，生產線兩邊各有一個紅色信號燈閃爍。緊急停止時睦袖，信號燈珊肃、可編程控制器的供電，電子凸輪的進口不切斷馅笙，不切斷安全組件上的壓縮空氣伦乔，不斷切端拾器的真空回路。緊急停止引起：①在壓機控制板上顯示故障號延蟹；②在主控制臺及相關單元的控制臺上顯示故障發(fā)生的位置及內容评矩；③緊急停止按鈕；④緊急停止按鈕的位置阱飘，每個安全圍欄門“申請進進控制臺”上及主控制臺上斥杜。

(5)立即停止。其作用等同于緊急停止(即機器人及壓機立即停止運行沥匈，壓機滑塊在回程時答應繼續(xù)運行并停在上死點)蔗喂，但不叨斷運行回路，其作用僅限于立即停止的那個單元(機器人+壓機)掸昨，立即停止按鈕安裝在：①每個機器人控制臺妨屑；②每個壓機控制臺；③每個雙手按鈕绿壮；④主控制臺浑云；⑤線末零件計數臺。

(6)故障診斷湃纸。自動化控制系統(tǒng)能通過現場總線實時監(jiān)測生產線的運行狀態(tài)庸垢，對機器人、PLC與壓力機的異常狀態(tài)能及時進行報警并進行相應的診斷犀掸。包括：①動力故障(包括上回路及分支控制回路呀逃，所有斷路器、接觸器及保險的工作檢測)棒冠；②控制部分故障(包括控制電路钾植、真空系統(tǒng)等)；③機械部分故障型肥；④功能性故障泛鸟；⑤其它故障。

生產線具有故障遠程診斷功能踊东。當生產線發(fā)生無法解決的故障時谈况，使用職員啟動遠程診斷功能，制造商能通過因特網讀取生產線運行狀態(tài)數據递胧，并查看生產線的視頻狀態(tài)碑韵，判定故障原因，維修職員根據制造商的建議排除故障缎脾。

4 系統(tǒng)優(yōu)越性

(1)生產速度高祝闻。生產線的節(jié)拍，一方面通過進步機器人速度和壓機速度可以直接進步生產線的節(jié)拍遗菠，另一方面通過優(yōu)化機器人及壓機的程序联喘，減少二者的等待時間間隔進步生產線節(jié)拍。具體地說辙纬，送料時修改機器人程序豁遭，在機器人未完全退出中間時即呼喚壓機起動叭喜，在壓機下行到一定位置時，壓機將檢測機器人是否完全退出党滓，否則壓機立即停機矗赔，保證了設備的安全； 取料時修改壓機的程序狠楞，在壓機未到上死點時坦浦，即呼喚機器人起動，當壓機停到上死點時盲并，機器人已經吸氣取料怔赤。大部分的零件還有憂化的余地。

(2)生產線上新工件時吻悍，調試速度快分较，機械手式的全自動生產線，調試一個零件(需制造6套端拾器及具零件編程等)共需3天的時間囚上，而機器人生產線調試一個零件僅需1天的時間粉簇。

(3)零件質量高。機器人全自動生產線刨吸，下料機從前一工位取料放進到清洗機上蛀膊，清洗加油完成并送到位后，后一工位的機器人再從定位臺L取判放人模具底挫，而機器人從上一工位取料后直接放進下一工位恒傻，減少了中間環(huán)節(jié)，零件質量高建邓，特別對外觀件有重要意義盈厘。

(4)機器人編程方便快捷。由于每臺機器人有一手提式的示教器官边，其友好的用戶界面沸手，可以讓編程職員靈活快速地實現機器人的各種動作。

(5)柔性大注簿。機器人最大的特點是柔性大契吉，可以單軸運動，也可6軸聯動完成各種復雜的空間運動诡渴，其軌跡可以是各個空間方向的直線捐晶、圓周，可以是各種規(guī)則或下規(guī)則空間曲線妄辩。任何結構的模具惑灵，機器人皆可輕易上料、取料。

聲明：本網站所收集的部分公開資料來源于互聯網私舱，轉載的目的在于傳遞更多信息及用于網絡分享畦肉，并不代表本站贊同其觀點和對其真實性負責，也不構成任何其他建議菊舅。本站部分作品是由網友自主投稿和發(fā)布礁姿、編輯整理上傳，對此類作品本站僅提供交流平臺鹰党，不為其版權負責。如果您發(fā)現網站上所用視頻虹体、圖片钓藏、文字如涉及作品版權問題，請第一時間告知怨耸，我們將根據您提供的證明材料確認版權并按國家標準支付稿酬或立即刪除內容精臭，以保證您的權益！聯系電話：010-58612588 或 Email:editor@mmsonline.com.cn乘颖。