機器人總體結(jié)構(gòu)類型

工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)形式主要有直角坐標結(jié)構(gòu)丽旅，圓柱坐標結(jié)構(gòu)来讯，球坐標結(jié)構(gòu)跌褂，關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)四種。各結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點赋荆，分別介紹如下笋妥。

1.直角坐標機器人結(jié)構(gòu)

直角坐標機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的，由于直線 運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制窄潭，所以春宣，直角坐標機器人有可能達到很高的位置精度。但是嫉你，直角坐標機器人的運動空間相對機器人的結(jié)構(gòu)尺寸來講月帝，是比較小的。因此幽污，為了實現(xiàn)一定的運動空間嚷辅，直角坐標機器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。

直角坐標機器人的工作空間為一空間長方體油挥。直角坐標機器人主要用于裝配作業(yè)及搬運作業(yè)潦蝇，直角坐標機器人有懸臂式款熬，龍門式深寥，天車式三種結(jié)構(gòu)。 下圖為直角坐標機器人:

2.圓柱坐標機器人結(jié)構(gòu)

圓柱坐標機器人的空間運動是用一個回轉(zhuǎn)運動及兩個直線運動來實現(xiàn)的。這種 機器人構(gòu)造比較簡單怀程，精度還可以袁挟，常用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個圓柱狀的空間遣备。 示意圖如下:

3.球坐標機器人結(jié)構(gòu)

球坐標機器人的空間運動是由兩個回轉(zhuǎn)運動和一個直線運動來實現(xiàn)的拘栅。這種機器 人結(jié)構(gòu)簡單、成本較低休贴，但精度不很高角涯。主要應(yīng)用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個類球形的空間钥陪。 示意圖如下:

4. 關(guān)節(jié)型機器人結(jié)構(gòu)

關(guān)節(jié)型機器人的空間運動是由三個回轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)的腻区。關(guān)節(jié)型機器人動作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊螟扮，占地面積小份良。相對機器人本體尺寸，其工作空間比較大骏挎。此種機器人在工業(yè)中應(yīng)用十分廣泛汗忠，如焊接、噴漆兜叨、搬運穿扳、裝配等作業(yè)，都廣泛采用這種類型的機器人浪腐。

關(guān)節(jié)型機器人結(jié)構(gòu)纵揍，有水平關(guān)節(jié)型和垂直關(guān)節(jié)型兩種。 下圖為六軸機器人:

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