機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦啥纸，是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素相梳。工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置禁糖、姿態(tài)、軌跡城离、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等炭刺，具有編程簡單、軟件菜單操作娜食、友好的人機(jī)交互界面煮落、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)。目前機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺(tái)機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展踊谋，機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)使得對機(jī)器人生產(chǎn)線的監(jiān)控蝉仇、診斷和管理更加便捷。

機(jī)器人焊接目前已廣泛應(yīng)用在汽車制造業(yè)殖蚕，汽車底盤轿衔、座椅骨架、導(dǎo)軌睦疫、消聲器以及液力變矩器等焊接呀枢。豐田公司將點(diǎn)焊作為標(biāo)準(zhǔn)來裝備其日本國內(nèi)和海外的所有點(diǎn)焊機(jī)器人胚股。用這種技術(shù)可以提高焊接質(zhì)量，甚至試圖用它來代替某些弧焊作業(yè)裙秋，同時(shí)，在短距離內(nèi)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間也大為縮短缨伊。該公司推出一種高度低的點(diǎn)焊機(jī)器人摘刑，用它來焊接車體下部零件。這種矮小的點(diǎn)焊機(jī)器人還可以與較高的機(jī)器人組裝在一起刻坊，共同對車體上部進(jìn)行加工枷恕，從而縮短了整個(gè)焊接生產(chǎn)線長度。轎車后橋易祖、副車架遵艰、搖臂、懸架悍写、減振器等底盤零件大都是以惰性氣體保護(hù)焊(Metal-Inert Gas Welding电摔，MIG)為主的受力安全零件，主要構(gòu)件采用沖壓焊接暴艘，板厚平均為1.5～4mm稀崔，焊接主要以搭接、角接接頭形式為主柬沾，焊接質(zhì)量要求相當(dāng)高泉剔，其質(zhì)量的好壞直接影響到轎車的安全性能。應(yīng)用機(jī)器人焊接后住秉，大大提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質(zhì)量假却，并保證了質(zhì)量的穩(wěn)定性和降低勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了勞動(dòng)環(huán)境睹傻。

激光焊接設(shè)備的關(guān)鍵是大功率激光器夏跷，主要有兩大類，一類是固體激光器桩砰，又稱Nd：YAG激光器拓春。Nd：YAG激光器波長為1.06mm，主要優(yōu)點(diǎn)是產(chǎn)生的光束可以通過光纖傳送亚隅，因此可以省去復(fù)雜的光束傳送系統(tǒng)硼莽，適用于柔性制造系統(tǒng)或遠(yuǎn)程加工，通常用于焊接精度要求比較高的工件煮纵。汽車工業(yè)常用輸出功率為3～4kW的Nd：YAG激光器懂鸵。另一類是氣體激光器，又稱CO2激光器行疏，分子氣體作工作介質(zhì)匆光，產(chǎn)生平均為10.6mm的紅外激光套像，可以連續(xù)工作并輸出很高的功率，標(biāo)準(zhǔn)激光功率在2～5kW之間终息。汽車工業(yè)中激光技術(shù)主要用于車身拼焊夺巩、焊接和零件焊接。

德國的Rofin-Sina公司和Trumpf公司主要生產(chǎn)CO2激光器艺滑，HAAS公司則主要生產(chǎn)固體(Nd：YAG)激光器右木，而IPG公司生產(chǎn)新型的光纖激光器，Laserline公司生產(chǎn)半導(dǎo)體激光器跳犹，形成相互競爭又互相補(bǔ)充的激光技術(shù)研發(fā)與生產(chǎn)鏈塌卜。大眾汽車、寶馬汽車玻冗、奔馳汽車和美雅(Meyer)船廠是德國應(yīng)用激光焊接技術(shù)的示范企業(yè)启脉。德國的大眾汽車已經(jīng)將激光焊接技術(shù)引入中國，并在上海大眾和一汽－大眾的轎車批量生產(chǎn)線上應(yīng)用逐枢，推動(dòng)了中國激光焊接技術(shù)的應(yīng)用综澄。

使用輸出功率大于4kW的二極管激發(fā)的固體激光器，對于鋁合金的焊接具有決定性的意義潦博。這些系統(tǒng)的光束質(zhì)量特別好侮压，能夠瞬間注入直徑為0.4mm的光纖中。激光束的聚焦能力極大地依靠于光纖的截面積竖怯。這表明這種新一代的固體激光器的潛力是“點(diǎn)”直徑更小蠕膀，功率密度更高，使人們能夠進(jìn)行以連續(xù)波的模式進(jìn)行焊接胀茵。例如社露，用于對小型樣品和小零件的各種連接，如對接琼娘、T形焊接和搭接進(jìn)行了研究峭弟，零件的材料是AlMgSi0.7(厚度：3mm)和AlMg3(厚度：1.6mm)鋁合金。高質(zhì)量的焊道外形只有在純粹的連續(xù)波狀態(tài)才有可能脱拼。當(dāng)使用千瓦級(jí)的二極管激發(fā)的Nd：YAG激光器焊接鋁時(shí)瞒瘸，在很寬的參數(shù)范圍內(nèi)都能獲得很高的可靠性。

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