近年來旱已，得益于工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的快速發(fā)展，中國運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)進(jìn)入到一個(gè)快速發(fā)展的階段螺矮。而下游需求的進(jìn)一步釋放殿漆，也帶動(dòng)上游的高速發(fā)展，包括直線導(dǎo)軌畅型、滾珠絲杠肾蕉、齒輪齒條、液（氣）壓缸乘澈、齒輪笤敞、減速器等傳動(dòng)核心零部件也出現(xiàn)訂單大幅增長的趨勢(shì)扳九，整個(gè)運(yùn)控行業(yè)市場(chǎng)呈現(xiàn)出蓬勃向上的發(fā)展姿態(tài)。

我們都知道瞻绝，工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)源通過傳動(dòng)部件來驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)玖瘸，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)身、手臂和手腕的運(yùn)動(dòng)檀咙。因此雅倒，傳動(dòng)部件是構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人的重要部件。而根據(jù)傳動(dòng)類型的不同攀芯，傳動(dòng)部件可以分為兩大類：直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)屯断。今天，SIMM小編將和大家一起來深入學(xué)習(xí)了解侣诺。

直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

工業(yè)機(jī)器人常用的直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以直接由汽缸或液壓缸和活塞產(chǎn)生殖演，也可以采用齒輪齒條、滾珠絲杠螺母等傳動(dòng)元件由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換得到年鸳。

1趴久、移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌

在運(yùn)動(dòng)過程中移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌可以起到保證位置精度和導(dǎo)向的作用。

移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌有五種：普通滑動(dòng)導(dǎo)軌搔确、液壓動(dòng)壓滑動(dòng)導(dǎo)軌彼棍、液壓靜壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、氣浮導(dǎo)軌和滾動(dòng)導(dǎo)軌膳算。

目前第五種滾動(dòng)導(dǎo)軌在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用最為廣泛座硕，如圖2-15所示為包容式滾動(dòng)導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)，用支承座支承好浆，可以方便地與任何平面相連门痕，此時(shí)套筒必須是開式的，嵌入在滑枕中浓朋，既增強(qiáng)剛度也方便了與其他元件的連接困喜。

2、齒輪齒條裝置

齒輪齒條裝置中（圖2-16）磨搭，如果齒條固定不動(dòng)裤能，當(dāng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，齒輪軸連同拖板沿齒條方向做直線運(yùn)動(dòng)缭亦。這樣勿玖，齒輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)就轉(zhuǎn)換成拖板的直線運(yùn)動(dòng)。拖板是由導(dǎo)桿或?qū)к壷С械呐嗄拢撗b置的回差較大怎机。

3、滾珠絲杠與螺母

在工業(yè)機(jī)器人中經(jīng)常采用滾珠絲杠，這是因?yàn)闈L珠絲杠的摩擦力很小且運(yùn)動(dòng)響應(yīng)速度快仲闽。

由于滾珠絲杠螺母的螺旋槽里放置了許多滾珠脑溢，絲杠在傳動(dòng)過程中所受的是滾動(dòng)摩擦力，摩擦力較小赖欣，因此傳動(dòng)效率高屑彻，同時(shí)可消除低速運(yùn)動(dòng)時(shí)的爬行現(xiàn)象；在裝配時(shí)施加一定的預(yù)緊力顶吮，可消除回差社牲。

如圖2-17所示滾珠絲杠螺母里的滾珠經(jīng)過研磨的導(dǎo)槽循環(huán)往復(fù)傳遞運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力，滾珠絲杠的傳動(dòng)效率可以達(dá)到90%悴了。

4搏恤、液（氣）壓缸

液（氣）壓缸是將液壓泵（空壓機(jī)）輸出的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能、做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行元件湃交，使用液（氣）壓缸可以容易地實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)熟空。液 （氣）壓缸主要由缸筒、缸 蓋搞莺、活塞息罗、活塞桿和密封裝置等部件構(gòu)成，活塞和缸筒采用精密滑動(dòng)配合抛现，壓力油（壓縮空氣）從液（氣）壓缸的一端進(jìn)入轴艇，把活塞推向液 （氣）壓缸的另一端，從而實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)贾反。通過調(diào)節(jié)進(jìn)入液 （氣）壓缸液壓油（壓縮空氣）的流動(dòng)方向和流量可以控制液（氣）壓缸的運(yùn)動(dòng)方向和速度婆掐。

旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

一般電動(dòng)機(jī)都能夠直接產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，但其輸出力矩比所要求的力矩小七萧，轉(zhuǎn)速比要求的轉(zhuǎn)速高抬宽，因此需要采用齒輪、皮帶傳送裝置或其他運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)岸寿，把較高的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成較低的轉(zhuǎn)速，并獲得較大的力矩鹿脯。運(yùn)動(dòng)的傳遞和轉(zhuǎn)換必須高效率地完成践斟，并且不能有損于機(jī)器人系統(tǒng)所需要的特性，包括定位精度抵师、重復(fù)定位精度和可靠性等顶赎。通過下列傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的傳遞和轉(zhuǎn)換。

1坤学、齒輪副

齒輪副不但可以傳遞運(yùn)動(dòng)角位移和角速度疯坤，而且可以傳遞力和力矩，一個(gè)齒輪裝在輸入軸上，另一個(gè)齒輪裝在輸出軸上压怠，可以得到齒輪的齒數(shù)與其轉(zhuǎn)速成反比 [式 (2-1)]眠冈，輸出力矩與輸入力矩之比等于輸出齒數(shù)與輸入齒數(shù)之比 [式 (2-2)]。

2菌瘫、同步帶傳動(dòng)裝置

在工業(yè)機(jī)器人中同步帶傳動(dòng)主要用來傳遞平行軸間的運(yùn)動(dòng)蜗顽，同步傳送帶和帶輪的接觸面都制成相應(yīng)的齒形，靠嚙合傳遞功率雨让。齒的節(jié)距用包絡(luò)帶 輪時(shí)的圓節(jié)距t表示雇盖。

式中：n1為主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速 (r/min)；n2 為被動(dòng)輪轉(zhuǎn)速 (r/min);z1為主動(dòng)輪齒數(shù)栖忠；z2 為被動(dòng)輪齒數(shù)崔挖。

同步帶傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)：傳動(dòng)時(shí)無滑動(dòng)，傳動(dòng)比準(zhǔn)確庵寞，傳動(dòng)平穩(wěn)狸相；速比范圍大；初始拉力泄浠铡珊辛；軸與軸承不易過載。但是穗免，這種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的制造及安裝要求嚴(yán)格障渡，對(duì)帶的材料要求也較高，因而成本較高趋臼，同步帶傳動(dòng)適合于電動(dòng)機(jī)和高減速比減速器之間的傳動(dòng)篙袄。

3、 諧波齒輪

目前工業(yè)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)有60%~70%都使用諧波齒輪傳動(dòng)簿翔。

諧波齒輪傳動(dòng)由剛性齒輪接骄、諧波發(fā)生器和柔性齒輪三個(gè)主要零件組成。

工作時(shí)牺会，剛性齒輪6固定安裝锈犯，各齒均布于圓周上，具有外齒圈2的柔性齒輪5沿剛性齒輪的內(nèi)齒圈3轉(zhuǎn)動(dòng)道葬。柔性齒輪比剛性齒輪少兩個(gè)齒献爷，所以柔性齒輪沿剛性齒輪每轉(zhuǎn)一圈就反向轉(zhuǎn)過兩個(gè)齒的相應(yīng)轉(zhuǎn)角。

諧波發(fā)生器4具有橢圓形輪廓陷揪，裝在其上的滾珠用于支承柔性齒輪惋鸥，諧波發(fā)生器驅(qū)動(dòng)柔性齒輪旋轉(zhuǎn)并使之發(fā)生塑性變形。轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)悍缠，柔性齒輪的橢圓形端部只有少數(shù)齒與剛性齒輪嚙合卦绣，只有這樣耐量，柔性齒輪才能相對(duì)于剛性齒輪自由地轉(zhuǎn)過一定的角度。通常剛性齒輪固定滤港，諧波發(fā)生器作為輸入端廊蜒，柔性齒輪與輸出 軸相連。

式中：z1 為柔性齒輪的齒數(shù)蜗搔；z2 為剛性齒輪的齒數(shù)劲藐。假設(shè)剛性齒輪有100個(gè)齒，柔性齒輪比它少兩個(gè)齒樟凄，則當(dāng)諧波發(fā)生器轉(zhuǎn)50圈時(shí)聘芜，柔性齒輪轉(zhuǎn)1圈，這樣只占用很小的空間就可以得到1∶50的減速比缝龄。通常將諧波發(fā)生器裝在輸入軸磁揽，把柔性齒輪裝在輸出軸，以獲得較大的齒輪減速比林没。

4伺亭、 擺線針輪傳動(dòng)減速器

擺線針輪傳動(dòng)是在針擺傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動(dòng)方式，20世紀(jì)80年代日本研制出了用于機(jī)器人關(guān)節(jié)的擺線針輪傳動(dòng)減速器婶苦，圖2-21所示為擺線針輪傳動(dòng)簡圖呀埠。

它由漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成。漸開線行星輪6與曲柄軸 5連成一體吴位，作為擺線針輪傳動(dòng)部分的輸入颠请。如果漸開線中心輪7順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，那么嚣刺，漸開線行星齒輪在公轉(zhuǎn) 的同時(shí)還逆時(shí)針自轉(zhuǎn)誉倦，并通過曲柄軸帶動(dòng)擺線輪做平面運(yùn)動(dòng)。此時(shí)揪孕，擺線輪因受與之嚙合的針輪的約束肿夜，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還將反方向自轉(zhuǎn)梧杯，即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)色查。同時(shí)，它通過曲柄軸推動(dòng)行星架輸出機(jī)構(gòu)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)撞芍。

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