1赊级、工業(yè)機器人定義及特點?
定義:機器人是一個在三維空間具有較多自由度的，并能實現(xiàn)諸多擬人動作和功能的機器:而工業(yè)機器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應(yīng)用的機器人岔绸。
特點:可編程理逊、擬人化、通用性盒揉、機電一體化
2晋被、工業(yè)機器人有哪幾個子系統(tǒng)組成?各自的作用是什么?
驅(qū)動系統(tǒng): 使機器人運行起來的傳動裝置。
機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng): 由機身 手臂 末端操作器 三大件 組成的一個多自由度的機械系統(tǒng)刚盈。
感受系統(tǒng): 由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成 獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)的信息彪趣。
機器人-環(huán)境交互系統(tǒng): 實現(xiàn)工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)
人-機交互系統(tǒng): 是操作人員參與機器人控制與機器人進行聯(lián)系的裝置
控制系統(tǒng): 根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執(zhí)行機構(gòu)去完成規(guī)定的運動和功能
3、什么是機器人的自由度?機器人位置操作需要幾個自由度?姿態(tài)操作需要幾個自由度?為什么?
自由度是指機器人所具有的獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目蓄梯，不應(yīng)包括手爪(末端操作器)的開合自由度拌微，在三維空間中描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度，位置操作需要3個自由度(腰 肩 肘)姿態(tài)操作需要3個自由度(俯仰 偏航 側(cè)滾)游推。但是工業(yè)機器人的自由度殊储，但是工業(yè)機器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計的可能小于6個自由度，也可能大于6個自由度胳雁。

4瘤慕、工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù)有哪些?
答:自由度、重復(fù)定位精度康逝、工作范圍鹰柄、最大工作速度、承載能力
5菲恢、機身和臂部的作用各是什么?在設(shè)計時應(yīng)注意哪些問題?
答:機身是支承臂部的部件擎融，一般實現(xiàn)升降回轉(zhuǎn)和俯仰等運動。
機身設(shè)計時需要注意:
1)要有足夠的剛度和穩(wěn)定性
2)運動要靈活斋射，升降運動的導(dǎo)套長度不宜過短育勺，避免發(fā)生卡死現(xiàn)象，一般要有導(dǎo)向裝置
3)結(jié)構(gòu)布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的靜動載荷的部件罗岖，尤其高速運動時將產(chǎn)生較大的慣性力涧至，引起沖擊，影響定位的準(zhǔn)確性桑包。
設(shè)計臂部時要注意:
1)剛度要求高
2)導(dǎo)向性好
3)重量輕
4)運動要平穩(wěn)南蓬，定位精度要高。
其它傳動系統(tǒng)應(yīng)盡量簡短以提高傳動精度和效率 ;各部件布置要合理哑了，操作維護要方便;特殊情況特殊考慮赘方，在高溫環(huán)境中應(yīng)考慮熱輻射的影響腐蝕性環(huán)境中應(yīng)考慮防腐蝕問題。危險環(huán)境應(yīng)考慮防暴問題
6弱左、手腕上的自由度主要起什么作用?如果要求手部能處于空間任意方向則手腕應(yīng)具有什么樣的自由度?
手腕上的自由度主要是實現(xiàn)手部所期望的姿態(tài)窄陡。為了使手部能處于空間任意方向炕淮，要求腕部能實現(xiàn)對空間三個坐標(biāo)軸X Y Z的轉(zhuǎn)動。即具有翻轉(zhuǎn)俯仰和偏轉(zhuǎn)三個自由度
7跳夭、手部的作用和特點
機器人手部的作用:工業(yè)機器人的手部也叫末端操作器是用來握持工件或工具的部件
特點:
1)手部是一個獨立的部件
2)手部是工業(yè)機器人的末端操作器涂圆。不一定與人的手部結(jié)構(gòu)相同∨热澹可以具有手指也可以不具有手指:可以有手爪也可以是專用工具
3)手部與手腕相連處可拆卸
4)手部的通用性比較差
8还纤、按握持原理手部分為幾類?包括哪些具體形式?
按握持原理，手部分為兩類 夾持類:包括內(nèi)撐試 外夾試氯摆，平移外夾式埠邻，勾托式和彈簧式; 吸附類;磁吸式，氣吸式

9峡冻、真空式吸盤根據(jù)工作原理可分為幾類?分別簡述其工作原理
按工作原理分為
1)真空吸盤 利用真空泵抽出吸附頭的空氣而形成真空
2)噴吸式吸盤 利用伯努利效應(yīng)產(chǎn)生負壓 伯努利效應(yīng) 流體速度加快時苞惰，物體與流體接觸的界面上的壓力會減少，反之壓力會增加蓉止。借助壓縮空氣和真空發(fā)生器無需專用真空泵應(yīng)用廣泛
3)擠氣負壓式吸盤靠機械作用實現(xiàn)真空和釋放真空 無需真空泵系統(tǒng)也不需要壓縮空氣氣源經(jīng)濟方便但可靠性稍差
10律跺、液壓和氣壓傳動在操作力 傳動性能和控制性能方面的區(qū)別
1) 操作力 液壓可得到很大的直線運動力和回轉(zhuǎn)力抓取重量1000到8000N 氣壓可得到較小的直線運動力和回轉(zhuǎn)力抓取重量小于300N
2)傳動性能 液壓壓縮性小傳動平穩(wěn)無沖擊基本上無傳動滯后現(xiàn)象反映靈敏運動速度最高達2m/s 氣壓壓縮空氣粘度小管路損失小流速大可達較高速度但高速時平穩(wěn)性差沖擊較嚴(yán)重通常汽缸50到500mm/s
3) 控制性能 液壓壓力P流量Q均容易控制可無極調(diào)速通過調(diào)節(jié)PQ可較方便地控制輸出功率達到較高的定位精度(-0.5到+0.5) 氣壓低速不易控制難準(zhǔn)確定位一般不做伺服控制(國外胭脂出氣壓伺服機構(gòu)可以實現(xiàn)任意定位 精度-2mm到+2mm)
11放暇、伺服電機和步進電機的性能有何不同?
一溶绢、控制精度不同(伺服電機控制精度由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證，伺服電機控制精度高于步進電機)
二打吱、低頻特性不同(伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)劫扶，即使低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象，一般伺服電機低頻性能好于步進電機)
三锭吨、過載能力不同(步進電機不具備過載能力蠢莺，伺服電機具有較強的過載能力)
四、運行性能不同(步進電機的控制為開環(huán)控制零如，交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制)
五躏将、速度響應(yīng)性能不同(交流伺服系統(tǒng)加速度性能較好)

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