隨著工業(yè)機器人技術的不斷發(fā)展，工業(yè)機器人正逐步應用在航空制造領域狈涮，但是一些問題也暴露了出來狐胎，比如工作過程中自動化程度低、生產準備時間長以及工業(yè)機器人本體柔性不足，只能完成某些工作粮按，導致設備利用率較低忽浓。因此，工業(yè)機器人要更加智能化才能滿足航空制造領域生產的要求已转，為此工業(yè)機器人需要具備以下其中核心技術矮憔。

1、末端精度補償技術

工業(yè)機器人末端精度受到工業(yè)機器人剛度渗送、負載遭绝、刀具磨損、機械間隙以及熱效應等多種因素影響泰四，除了使用高精度的測量儀器外零硫，建立定位誤差模型和補償算法也是提高定位精度的重要手段。因此兔页，需要根據(jù)工業(yè)機器人的關節(jié)剛度萄蕾、位置誤差、溫度引起的變形等進行參數(shù)辨識俄洞，獲得誤差模型或誤差矩陣以躯，進而通過精度補償算法對末端執(zhí)行器的定位提供伺服修正。

2儒拂、高精度測量定位技術

工業(yè)機器人的重復定位精度高但是絕對定位精度低寸潦，這樣是沒法滿足航空航天數(shù)字化安裝的絕對定位精度的要求，因此需要高精度測量裝置引導工業(yè)機器人末端執(zhí)行器實現(xiàn)運動軌跡的伺服控制社痛。目前见转，大范圍測量主要使用激光跟蹤儀和iGPS等，局部測量中單目視覺蒜哀、雙目視覺斩箫、手眼視覺、激光測距傳感器等各有所長撵儿，在某些特殊場合下乘客，聲覺、力覺傳感器也有用武之地淀歇。

3易核、工業(yè)機器人本體結構創(chuàng)新設計

由于航空產品本身結構的特殊性，傳統(tǒng)的工廠級工業(yè)機器人無法滿足生產的嚴格要求浪默，隨著工業(yè)機器人技術在航空制造領域的應用牡直，專用的非標工業(yè)機器人需求將會越來越多，這就意味著將會有針對具體任務進行工業(yè)機器人本體結構的創(chuàng)新性產品薛淆，擴大工業(yè)機器人的應用范圍甜芭。

4匿贴、工業(yè)機器人控制技術

由于工業(yè)機器人是一個非線性、多變量的控制對象霸臂，結合了位置耗述、力、力矩辈拔、視覺等信息反饋妒彭，柔順控制、力位混合控制夯饲、視覺伺服控制等方法得到了大量應用和研究搬体，面對高速度雾诈、高精度撑雨、重載荷的作業(yè)需求，工業(yè)機器人的控制方法仍將是研究重點陶店。

5戴卜、智能規(guī)劃技術

工業(yè)機器人是自動化技術的載體，無論是哪種工作琢岩，最終都只能依靠工業(yè)機器人末端嚴格按照預定軌跡運動完成作業(yè)投剥，因此軌跡規(guī)劃的結果直接影響工業(yè)機器人的工作效能和效率，而軌跡規(guī)劃的效率和自動化程度則直接影響生產準備時間担孔。為了提高工業(yè)機器人的智能化程度江锨，圖像識別、語音識別糕篇、語音合成啄育、自然語言理解等技術也會被廣泛應用于增加、改良人機交互方式拌消。此外隨著大數(shù)據(jù)挑豌、云計算技術的發(fā)展，將會為工業(yè)機器人智能化提供更多新的思路墩崩。

6氓英、數(shù)字化制造體系支持技術

在以基于模型定義為核心的數(shù)字化工藝設計和產品制造模式下，由三維設計數(shù)模分別派生出的三維工藝數(shù)模鹦筹、工裝數(shù)模和檢驗數(shù)模成為工業(yè)機器人作業(yè)規(guī)劃和離線編程的依據(jù)铝阐，因此基于三維數(shù)模的作業(yè)規(guī)劃、基于輕量化模型的裝配過程可視化泌醋、基于MBD的數(shù)字化檢測和基于MBD的集成數(shù)據(jù)管理功能不可或缺昂游。

7、可重構柔性加工單元技術

在航空器的制造過程之中谚茅，工裝型架數(shù)量多型圈、尺寸大意澡、種類多是一個大的開支，未來的一個趨勢就是喜拥，通過移動各個動態(tài)模塊改變工裝格局蒜丙，適應不同類型和尺寸的零件。這樣可以在一定程度上增加生產線的柔性抹欢，極大地降低生產成本溯童。

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