對于一個企業(yè)來說寞奸，工業(yè)機(jī)器人管理與維護(hù)保養(yǎng)是一個新興的技術(shù)工種呛谜，其不僅要求管理維護(hù)人員掌握工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的基本原理，還要求其掌握機(jī)器人的安裝枪萄、調(diào)試隐岛、系統(tǒng)編程、維修等的技能瓷翻。因此聚凹，管理維修人員需要不斷提高自身綜合素質(zhì)和技能水平，以滿足工業(yè)機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)需求齐帚。

1 機(jī)器人日常檢查

1.1 剎車檢查

正常運(yùn)行前妒牙，維修管理人員需檢查電機(jī)剎車每個軸的電機(jī)剎車，檢查方法如下：

第一对妄，運(yùn)行每個機(jī)械手的軸到它負(fù)載最大的位置湘今。

第二，機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式選擇開關(guān)打到電機(jī)關(guān)（MOTORS OFF）的位置）剪菱。

第三摩瞎，檢查軸是否在其原來的位置如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置渗某，說明剎車良好磕糙。

1.2 失去減速運(yùn)行（250mm/s）功能的危險

不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運(yùn)動參數(shù)喇暴，這將影響減速運(yùn)行（250mm/s）功能。

1.3 安全使用示教器

安裝在示教器設(shè)備上的使能按鈕（Enabling device）换乙，當(dāng)按下一半時倍熄，系統(tǒng)變?yōu)殡姡∕OTORS ON）模式。當(dāng)松開或全部按下按鈕時膀娱，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)（MOTORS OFF）模式混检。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則：

第一稼注，當(dāng)設(shè)備使能按鈕（Enabling device）不能失去功能編程或調(diào)試的時候写并，當(dāng)機(jī)器人不需要移動時，立即松開能使設(shè)備使能按鈕（Enabling device）栓堕；

第二于嚼，當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)域后，必須隨時將示教器帶在身上裤爆，避免其他人移動機(jī)器人处监。

1.4 在機(jī)械手的工作范圍內(nèi)工作

如果必須在機(jī)械手工作范圍內(nèi)工作，需遵守以下幾點(diǎn)：

第一痢士，控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動位置彪薛，以便操作使能設(shè)備來斷開電腦或遙控操作。

第二怠蹂，當(dāng)模式選擇開關(guān)在<250mm/s位置時候善延，最大速度限制在250mm/s。進(jìn)入工作區(qū)城侧，開關(guān)一般都打到這個位置易遣，只有對機(jī)器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

第三嫌佑，注意工業(yè)機(jī)器人各臂的旋轉(zhuǎn)軸豆茫，當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面，另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備歧强。

第四澜薄，檢查每個軸的電機(jī)剎車。

2 工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)頻率

維護(hù)頻率如下：

第一摊册，一般維護(hù)肤京，1次/天；

第二找骏，清洗/更換濾布腿逞，1次/500h；

第三测捐，測量系統(tǒng)電池的更換汤钻，2次/7000h垮撇；

第四，計算機(jī)風(fēng)扇單元的更換荡唾、伺服風(fēng)扇單元的更換状堰，1次/50000h；

第五矩允，檢查冷卻器糯驯，1次/月注意；

這個過程需要注意的是：首先赵椰，時間間隔主要取決于環(huán)境條件耙福；其次，視機(jī)器人運(yùn)行時數(shù)和溫度而定姜钳；最后坦冠，適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否。

3 機(jī)器人本體維護(hù)保養(yǎng)

第一哥桥，一般維護(hù)辙浑，1次/1天；

第二泰讽，軸制動測試例衍，1次/1天昔期；

第三已卸，潤滑3周副齒輪和齒輪，1次/1000h硼一；

第四累澡，潤滑中空手腕，1次/500h般贼；

第五愧哟，各齒輪箱內(nèi)的潤滑油，第一次1年更換哼蛆，以后每5年更換一次蕊梧。

同時，需要注意的是時間間隔主要取決于環(huán)境條件沮念；還要視機(jī)器人運(yùn)行時數(shù)和溫度而定配亮；最后，確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否澜碎。

4 工業(yè)機(jī)器人一般維護(hù)

4.1 清洗機(jī)械手

應(yīng)定期清洗機(jī)械手底座和手臂增荐。使用溶劑時需謹(jǐn)慎操作。應(yīng)避免使用丙酮等強(qiáng)溶劑嫡境」嵘可使用高壓清洗設(shè)備稼那，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射。如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù)沛目，按要求去除搞吱。為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面莲赐，如噴涂設(shè)備纸牌、軟管等。請勿使用干布愧杯。

4.2 中空手腕

如有必要涎才，中空手腕是需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積力九。用不起毛布料進(jìn)行清潔耍铜。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)跌前，以后清洗時將更加方便棕兼。

4.3 定期檢查

視需要經(jīng)常檢查下列要點(diǎn)：檢查是否漏油，如發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重漏油抵乓，應(yīng)向維修人員求助伴挚；檢查齒輪游隙是否過大，如發(fā)現(xiàn)游隙過大灾炭，應(yīng)向維修人員求助茎芋；檢查控制柜、吹掃單元蜈出、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損田弥。

4.4 檢查基礎(chǔ)

固定螺釘將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水净处、酸堿溶液等腐蝕性液體安仁。這樣可避免緊固件服飾。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損婉固，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料吠童。

4.5 軸制動測試

在操作過程中，每個軸電機(jī)制動器都會正常磨損稼乃。為確定制動器是否正常工作输奢，此時必須進(jìn)行測試。測試方法：第一砰吻，運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置祸榨，該位置機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到最大值（最大靜態(tài)負(fù)載）；第二，馬達(dá)斷電垢雨；第三锯叮，檢查所有軸是否維持在原位。如馬達(dá)斷電時機(jī)械手仍沒有改變位置辐践，則制動力矩足夠坦报。還可手動移動機(jī)械手，檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施狂鞋。

5 工業(yè)機(jī)器人預(yù)防性保養(yǎng)

日常的預(yù)防性維護(hù)檢查包括以下內(nèi)容：備份控制器內(nèi)存片择；定期監(jiān)視機(jī)器人，檢查機(jī)器人骚揍、導(dǎo)線和電纜字管；檢查剎車裝置；檢查機(jī)器人的結(jié)構(gòu)緊湊程度信不；聽聲音振動和噪音嘲叔；根據(jù)特定機(jī)器人的手冊查看機(jī)器人的潤滑關(guān)節(jié)；肉眼檢查示教器和控制器電纜抽活；檢查電纜連接硫戈、冷卻風(fēng)扇、電源下硕、安全設(shè)備和其他運(yùn)行設(shè)備丁逝；如果需要，測試并更換RAM和APC電池梭姓；如果機(jī)器人需要維修霜幼，技術(shù)人員應(yīng)該報告問題，以便安排進(jìn)行必要的維修陋锚。

6 結(jié)束語

工業(yè)機(jī)器人對于提高產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率有著十分重要的作用潘谴，因此企業(yè)需要采取科學(xué)、合理的維護(hù)和保養(yǎng)措施是菇，來保證工業(yè)機(jī)器人安全、穩(wěn)定份肠、健康枣肚、經(jīng)濟(jì)運(yùn)行，從而提升企業(yè)生產(chǎn)整體效益僧少。

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