一拔较、移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)

一般而言夕谬，移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)碘父、履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)及足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)缩旬，此外還有步進(jìn)式移動(dòng)機(jī)構(gòu)、蠕動(dòng)式移動(dòng)機(jī)構(gòu)莱没、蛇行式移動(dòng)機(jī)構(gòu)和混合式移動(dòng)機(jī)構(gòu)初肉，以適應(yīng)不同的工作環(huán)境和場(chǎng)合。一般室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人通常采用輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)饰躲，室外移動(dòng)機(jī)器人為了適應(yīng)野外環(huán)境的需要牙咏，多采用履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)。一些仿生機(jī)器人嘹裂，通常模仿某種生物運(yùn)動(dòng)方式而采用相應(yīng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)妄壶，如機(jī)器蛇采用蛇行式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)器魚則采用尾鰭推進(jìn)式移動(dòng)機(jī)構(gòu)焦蘑。其中輪式的效率最高盯拱，但適應(yīng)性能力相對(duì)較差；而足式的移動(dòng)適應(yīng)能力最強(qiáng)例嘱，但其效率最低狡逢。下面介紹輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)和足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

1 輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)

輪式移動(dòng)機(jī)器人是移動(dòng)機(jī)器人中應(yīng)用最多的一種機(jī)器人拼卵，在相對(duì)平坦的地面上奢浑，用輪式移動(dòng)方式是相當(dāng)優(yōu)越的。輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)根據(jù)車輪的多少有1輪窑肾、2輪鹤叹、3輪、4輪及多輪機(jī)構(gòu)玛纹。1輪及2輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)在實(shí)現(xiàn)上的障礙主要是穩(wěn)定性問題父历，實(shí)際應(yīng)用的輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)多采用3輪和4輪杏兰。3輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)一般是一個(gè)前輪，兩個(gè)后輪斩却。其中秀毡，兩個(gè)后輪獨(dú)立動(dòng)，前輪是萬向輪召摔，只起支撐作用智精，靠后輪的轉(zhuǎn)速差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

4輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)用最為廣泛际终，4輪機(jī)構(gòu)可采用不同的方式實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向丙卧，既可以使用后輪分散驅(qū)動(dòng)，也可以用連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)4輪同步轉(zhuǎn)向誓呆，這種方式比起僅有前輪轉(zhuǎn)向的車輛可實(shí)現(xiàn)更小的轉(zhuǎn)彎半徑洪鸭。

2 足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)

履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)雖在高低不平的地面上可以運(yùn)動(dòng)，但是它的適應(yīng)性不夠好嗽交，行走時(shí)晃動(dòng)較大卿嘲，在軟地面上行駛時(shí)效率低。根據(jù)調(diào)查夫壁，地球上近一半的地面不適合傳統(tǒng)的輪式或履帶式車輛行走拾枣，但是一般的多足動(dòng)物卻能在這些地方行動(dòng)自如，顯然盒让，足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)在這樣的環(huán)境下有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)梅肤。

足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)崎嶇路面具有很好的適應(yīng)能力，足式運(yùn)動(dòng)方式的立足點(diǎn)是離散的點(diǎn)邑茄，可以在可能到達(dá)的地面上選擇最優(yōu)的支撐點(diǎn)姨蝴，而輪式和履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)必須面臨最壞地形上的幾乎所有點(diǎn)。足式運(yùn)動(dòng)方式還具有主動(dòng)隔振能力肺缕，盡管地面高低不平左医，機(jī)身的運(yùn)動(dòng)仍然可以相當(dāng)平穩(wěn)。足式行走機(jī)構(gòu)在不平地面和松軟地面上的運(yùn)動(dòng)速度較高同木，能耗較少男鳞。

現(xiàn)有的足式移動(dòng)機(jī)器人的足數(shù)分別為單足、雙足膏逮，三足拣壮、四足、六足琢刮、八足呈缴，甚至更多。足的數(shù)目多耍烙，適合于重載和慢速運(yùn)動(dòng)酌峻。在實(shí)際中盈综，由于雙足和四足具有最好的適應(yīng)性和靈活性，也最接近人類和動(dòng)物癞屹，所以用得最多垒土。

二愤芝、移動(dòng)機(jī)器人的分類

1 管道移動(dòng)機(jī)器人

目前嫁料，管道的檢測(cè)和維護(hù)多采用管道移動(dòng)機(jī)器人來進(jìn)行。管道移動(dòng)機(jī)器人是一種可沿管道內(nèi)壁行走的機(jī)械昆淡，它可以攜帶一種或多種傳感器及操作裝置锰瘸，如CCD攝像機(jī)、位置和姿態(tài)傳感器昂灵、超聲傳感器避凝、渦流傳感器、管道清理裝置眨补、管道焊接裝置管削、簡(jiǎn)單的操作機(jī)械手等，在操作人員的控制下進(jìn)行管道檢測(cè)維修作業(yè)撑螺。

2 水下移動(dòng)機(jī)器人

21世紀(jì)是人類開發(fā)海洋的新世紀(jì)含思，進(jìn)行海洋科學(xué)研究、海上石油開發(fā)甘晤、海底礦藏勘測(cè)含潘、海底打撈救生等，都需要開發(fā)海底載人潛水器和水下移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)线婚。因此遏弱，發(fā)展水下機(jī)器人意義重大。水下機(jī)器人的種類很多塞弊，如載人潛水器差齐、遙控有纜水下機(jī)器人、自主無纜水下機(jī)器人等耘炭。

3 空中移動(dòng)機(jī)器人

空中移動(dòng)機(jī)器人在通信气弥、氣象、災(zāi)害檢測(cè)劳威、農(nóng)業(yè)故厕、地質(zhì)、交通鸯式、廣播電視等方面都有廣泛的應(yīng)用萧揩。目前其技術(shù)已趨成熟，性能日益完善用印，逐步向小型化泊鹿、智能化堰漾、隱身化方向發(fā)展，同時(shí)與空中移動(dòng)機(jī)器人相關(guān)的雷達(dá)蒙棱、探測(cè)就餐、測(cè)控、傳輸故觅、材料等方面也正處于飛速發(fā)展的階段厂庇。空中移動(dòng)機(jī)器人主要分為仿昆蟲飛行移動(dòng)機(jī)器人输吏、飛行移動(dòng)機(jī)器人权旷、四軸飛行器、微型飛行器等贯溅。微型飛行器的研制是一項(xiàng)包含了多種交又學(xué)科的高拄氯、精、尖技術(shù)它浅，其研究水平在一定程度上可以反映一個(gè)國(guó)家在微電機(jī)系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的實(shí)力译柏，它的研制不僅是對(duì)其自身問題的解決，更重要的是姐霍，還能對(duì)其他許多相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的發(fā)展起推動(dòng)作用鄙麦，所以研制微型飛行器不管是從使用價(jià)值方面考慮，還是從推動(dòng)技術(shù)發(fā)展考慮邮弹，對(duì)于我們國(guó)家來說都是迫切需要發(fā)展的一項(xiàng)研究工作黔衡。

4 軍事移動(dòng)機(jī)器人

軍事是目前機(jī)器人使用較廣泛的一個(gè)領(lǐng)域，隨著現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)逐漸向高新技術(shù)方向發(fā)展沸芍，機(jī)器人使用將大大減少戰(zhàn)場(chǎng)上人員的傷亡雨冒。軍用移動(dòng)機(jī)器人有偵察機(jī)器人、爆炸物處理移動(dòng)機(jī)器人累变、救援機(jī)器人扛浸、步兵支援機(jī)器人和無人機(jī)等。

5 服務(wù)移動(dòng)機(jī)器人

服務(wù)機(jī)器人是一種半自主或全自主工作囊弥、為人類提供務(wù)的機(jī)器人濒陈，目前主要有醫(yī)用機(jī)器人、家用機(jī)器人姚库、娛樂機(jī)器人嘶遏、導(dǎo)游機(jī)器人、智能輪椅等被紊。智能輪椅是將智能移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于電動(dòng)輪椅宰爆，融合多種領(lǐng)域的研究，包括移動(dòng)機(jī)器人視覺丝仿、移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航和定位蟆豫、模式識(shí)別议忽、多種傳感器融合及用戶接口等，涉及機(jī)械十减、控制栈幸、傳感器、人工智能等技術(shù)帮辟。

6 仿生移動(dòng)機(jī)器人

仿生移動(dòng)機(jī)器人是指模仿生物速址、從事生物特點(diǎn)工作的移動(dòng)機(jī)器人。有一些蛇形移動(dòng)機(jī)器人织阅、蜘蛛移動(dòng)機(jī)器人壳繁、壁虎移動(dòng)機(jī)器人、機(jī)器蛙等仿生移動(dòng)機(jī)器人荔棉，在搜救、偵查方面都有很好的應(yīng)用價(jià)值蒿赢。

移動(dòng)機(jī)器人種類繁多润樱，工廠中大量應(yīng)用的自動(dòng)導(dǎo)引小車還只是這個(gè)移動(dòng)機(jī)器人大家庭中的一位成員。在不遠(yuǎn)的將來羡棵，將有更多種類的移動(dòng)機(jī)器人在我們工作和生活中扮演著重要的角色壹若。

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