所謂國產(chǎn)機(jī)器人發(fā)展到什么水平，主要是指技術(shù)水平。

簡單的做出相差多少年的判斷是不切實(shí)際的乳怎。事實(shí)上，關(guān)于機(jī)器人發(fā)展水平的問題應(yīng)該從這以下幾個方面進(jìn)行分析前弯。

一蚪缀、控制系統(tǒng)方面

1.控制芯片以及基礎(chǔ)軟件方面

從使用的控制系統(tǒng)芯片和基礎(chǔ)軟件來講，全世界的機(jī)器人恕出，甚至擴(kuò)大到控制產(chǎn)品都沒有多大不同询枚，甚至中國的控制系統(tǒng)開發(fā)廠家使用的系統(tǒng)芯片和基礎(chǔ)軟件還要優(yōu)于國外品牌所采用的芯片或基礎(chǔ)軟件。原因很簡單浙巫，因?yàn)閲獾漠a(chǎn)品開發(fā)比較早金蜀，國產(chǎn)品牌起步晚使用的技術(shù)都會比較新。

2.機(jī)器人操作系統(tǒng)方面

國外的機(jī)器人經(jīng)過若干年的技術(shù)積累的畴，往往都形成了自己的底層機(jī)器人操作系統(tǒng)（基于硬件的機(jī)器人控制軟件系統(tǒng)）渊抄。國外很多二線品牌也不一定，很多也是基于通用的實(shí)時操作系統(tǒng)的，比如VxWorks禁妓、linux+rtruntime等环壳。國內(nèi)在這方面沒有能夠完成技術(shù)突破，基本上都是使用的第三方的實(shí)時內(nèi)核操作系統(tǒng)唧痴，以裁剪linux最為普遍乞瑰。這一點(diǎn)說明國內(nèi)的機(jī)器人研發(fā)廠家的積累還不是非常充分，但是噩五，并不能說排击，使用的技術(shù)落后。

3.機(jī)器人算法及底層驅(qū)動軟件

在這方面全世界使用的基礎(chǔ)理論完全相同鳞乏。但是舔伴，隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，國外的廠家很多已經(jīng)將人工智能技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人產(chǎn)品绝绊，但是溃柑，我們還沒有達(dá)到這一步。從純技術(shù)的角度收斑，機(jī)器人的斷代分為三個階段（請參見蔣新松院士在《機(jī)器人》雜志第一卷第一期的文章）：第一代叫做示教再現(xiàn)機(jī)器人稀境；第二代是結(jié)合了感知技術(shù)的機(jī)器人；第三代是認(rèn)知機(jī)器人据德。

國內(nèi)的機(jī)器人技術(shù)基本覆蓋了第一代工業(yè)機(jī)器人鳄乏；當(dāng)國產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)可以通過視覺、力覺等技術(shù)棘利，讓機(jī)器人具備傳感器感知能力后橱野，便可稱為第二代工業(yè)機(jī)器人。國產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人基本處于這個斷代善玫；國外比如fanuc的機(jī)器人已經(jīng)能夠使用深度學(xué)習(xí)的算法水援，自動對機(jī)器人本身的行為進(jìn)行學(xué)習(xí)，并不斷的調(diào)整自己的行為茅郎，這就是認(rèn)知技術(shù)在機(jī)器人上的運(yùn)用蜗元。關(guān)于這方面的技術(shù)，國產(chǎn)機(jī)器人還沒有能夠觸及到系冗。

4.在機(jī)器人工藝軟件開發(fā)的方面

機(jī)器人事實(shí)上是個軟件產(chǎn)品奕扣，與工藝相關(guān)的軟件開發(fā)是決定機(jī)器人是否好用的關(guān)鍵。

什么是工藝相關(guān)的軟件呢掌敬？打個比方惯豆，人都是有頭有腦有四肢的，人與人究竟什么不同呢霉尊？是我們的頭腦不同堆浴，有的人學(xué)習(xí)了焊接技術(shù)珍催，懂得焊接工藝，就成為了焊接技師哭逻；有的人這些都不懂禾底，但是，他會搬磚頭躬筐，就成為搬運(yùn)工据鼓，這就是人的工藝適應(yīng)性。對于機(jī)器人來講帅忌，這些工藝的適應(yīng)性是通過軟件來表達(dá)的弦银。也就是工藝軟件，對于工業(yè)機(jī)器人就是焊接軟件等等此幕。

工藝相關(guān)軟件的開發(fā)是國產(chǎn)機(jī)器人最大的劣勢宦衡，原因很簡單，國外主要的機(jī)器人品牌經(jīng)過了半個世紀(jì)的積淀签缸，對于工藝的理解和功能的優(yōu)化不是我們說趕上就趕上的尼荆。所以，我們看到即便是國外的二線品牌唧垦，比如OTC捅儒、柯馬、杜爾等也主要是在某個工藝領(lǐng)域贏得市場振亮。所以巧还，談起中國機(jī)器人品牌的突圍之道，我一直強(qiáng)調(diào)坊秸，要在某個工藝領(lǐng)域有所突破麸祷，占領(lǐng)某個行業(yè)才能找到出路。

二褒搔、驅(qū)動系統(tǒng)方面

驅(qū)動系統(tǒng)方面國產(chǎn)機(jī)器人最大的問題是沒有能夠和控制系統(tǒng)形成一體化的設(shè)計和實(shí)現(xiàn)摇锋，做驅(qū)動的賣驅(qū)動給機(jī)器人廠家，機(jī)器人廠家控制器往往也是買來的站超，從驅(qū)動、控制一體化設(shè)計的角度乖酬，很多控制通道和數(shù)學(xué)模型難以實(shí)現(xiàn)死相。

這不是控制設(shè)備和驅(qū)動設(shè)備本身的問題，是控制方法的問題先俐，這些問題也是軟件方面的丘三。仍然歸結(jié)為軟件問題。

三坷字、所謂減速機(jī)問題

我認(rèn)為這方面沒有問題许辖，即便是國際上最大牌的機(jī)器人也用納博特斯克的減速機(jī)疲些。

如果全世界都用納博特斯克的減速機(jī)，并沒覺得自己沒掌握機(jī)器人核心技術(shù)贮猛，那么國產(chǎn)機(jī)器人也沒有必要糾結(jié)這個問題眷抠。

四、電機(jī)的問題

這并不是國產(chǎn)機(jī)器人的問題闺蜈，對于國產(chǎn)機(jī)器人廠商來講漏踊，是機(jī)器人產(chǎn)量的問題。由于機(jī)器人的產(chǎn)量小昵人，國產(chǎn)機(jī)器人廠商往往還不具備像主流大廠商根據(jù)機(jī)器人對動力的要求定制電機(jī)的條件娱畔，因?yàn)椋?dāng)批量小的時候誊酌，定制電機(jī)成本太高了部凑。

使用通用電機(jī)時，電機(jī)的慣量碧浊、電流涂邀、扭矩輸出響應(yīng)能力等參數(shù)往往不能做到最優(yōu)化，于是我們看到國產(chǎn)的機(jī)器人為了滿足最大負(fù)載和速度參數(shù)辉词，使用的電機(jī)都比國外的電機(jī)選型要大一些必孤。

這樣做的另一個缺點(diǎn)是，機(jī)器人的負(fù)載自重比會進(jìn)一步增大瑞躺。

五敷搪、機(jī)械本體

機(jī)械本體部分主要要分析兩個方面。

1.材料〈鄙冢現(xiàn)在使用材料的牌號都基本相似赡勘，比如鑄鋁一般都采用美標(biāo)A356，或?qū)?yīng)的國標(biāo)牌號捞镰，如ZL101或ZL101A等闸与；大機(jī)器人關(guān)節(jié)臂一般采用球墨鑄鐵。并且除了funac岸售，其他大品牌的機(jī)器人已經(jīng)基本實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)化喳卢；

2.設(shè)計和機(jī)加工工藝。機(jī)械設(shè)計是看得見的部分玖远，通過模仿研究基本上能夠解決坦妙。但是還有一些know how的問題要搞清楚。比如機(jī)械方面最常見的幾個問題：漏油契惶、油封設(shè)計璃帘、傳動間隙、機(jī)械剛度等驳蒙。

六熬魄、機(jī)器人生產(chǎn)工藝和質(zhì)量管控

這是國內(nèi)機(jī)器人企業(yè)相對來講的短板姐药，由于批量尚小，很難實(shí)現(xiàn)流水線滔壳、標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)模式削晦，工藝可靠性主要依賴于技術(shù)工人的技術(shù)水平。現(xiàn)在我們的大國工匠少了碘父，一線生產(chǎn)的都是年輕人缩旬，在標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)流程和工藝不十分健全的情況下，質(zhì)量一致性會差一些莱没。

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