工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動位置酷卖、姿態(tài)和軌跡挪凑、操作順序及動作的時(shí)間等項(xiàng)役衡。其中有些項(xiàng)目的控制是非常復(fù)雜的，這就決定了工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)應(yīng)具有以下特點(diǎn)：

（1）工業(yè)機(jī)器人的控制與其機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)有著密不可分的關(guān)系嘁捷，因而要使工業(yè)機(jī)器人的臂造成、腕及末端執(zhí)行器等部位在空間具有準(zhǔn)確無誤的位姿，就必須在不同的坐標(biāo)系中描述它們普气，并且隨著基準(zhǔn)坐標(biāo)系的不同而要做適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換谜疤，同時(shí)要經(jīng)常求解運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)問題佃延。

（2）描述工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)非線性模型现诀，隨著工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動及環(huán)境而改變。又因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人往往具有多個(gè)自由度履肃，所以引起其運(yùn)動變化的變量不止個(gè)仔沿，而且各個(gè)變量之間般都存在耦合問題坐桩。這就使得工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)不僅是一個(gè)非線性系統(tǒng)，而且是一個(gè)多變量系統(tǒng)封锉。

（3）對工業(yè)機(jī)器人的任一位姿都可以通過不同的方式和路徑達(dá)到爬蜜，因而工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)還必須解決優(yōu)化的問題。

對機(jī)器人控制系統(tǒng)的一般要求

機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的重要組成部分假凿，用于對操作機(jī)的控制披痕，以完成特定的工作任務(wù)，其基本功能如下：

記憶功能：存儲作業(yè)順序赫赊、運(yùn)動路徑诞只、運(yùn)動方式、運(yùn)動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息剧胚。

示教功能：離線編程包惹，在線示教，間接示教落六。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩種箫乳。

與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口民氏、網(wǎng)絡(luò)接口浊丑、同步接口。

坐標(biāo)設(shè)置功能：有關(guān)節(jié)氏篇、絕對振诬、工具、用戶自定義四種坐標(biāo)系衍菱。

人機(jī)接口：示教盒赶么、操作面板、顯示屏脊串。

傳感器接口：位置檢測辫呻、視覺、觸覺琼锋、力覺等放闺。

位置伺服功能：機(jī)器人多軸聯(lián)動、運(yùn)動控制缕坎、速度和加速度控制怖侦、動態(tài)補(bǔ)償?shù)取?/p>

故障診斷安全保護(hù)功能：運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護(hù)和故障自診斷谜叹。

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