機械手常見故障和修理方法

1.先動口再動手

對于有故障的電氣設(shè)備盗晨，不應(yīng)急于動手蔑来，應(yīng)先詢問產(chǎn)生故障的前后經(jīng)過及故障現(xiàn)象。對于生疏的設(shè)備献鬼，還應(yīng)先熟悉電路原理和結(jié)構(gòu)特點澈虱，遵守相應(yīng)規(guī)則。拆卸前要充分熟悉每個電氣部件的功能许夺、位置表牲、連接方式以及與周圍其他器件的關(guān)系，在沒有組裝圖的情況下扼褪，應(yīng)一邊拆卸想幻，一邊畫草圖，并記上標記话浇。

2.先外后內(nèi)

應(yīng)先檢查設(shè)備有無明顯裂痕脏毯、缺損，了解其維修史幔崖、使用年限等抄沮，然后再對機內(nèi)進行檢查。拆前應(yīng)排除周邊的故障因素岖瑰，確定為機內(nèi)故障后才能拆卸，否則砂代，盲目拆卸蹋订，可能將設(shè)備越修越壞。

3.先機械后電氣

只有在確定機械零件無故障后刻伊，再進行電氣方面的檢查露戒。檢查電路故障時，應(yīng)利用檢測儀器尋找故障部位捶箱，確認無接觸不良故障后趋肖，再有針對性地查看線路與機械的運作關(guān)系，以免誤判。

4.先靜態(tài)后動態(tài)

在設(shè)備未通電時乍询，判斷電氣設(shè)備按鈕铅惋、接觸器、熱繼電器以及保險絲的好壞椰锹，從而判定故障的所在泪滥。通電試驗，聽其聲啰蹲、測參數(shù)园凫、判斷故障，最后進行維修懒竖。如在電動機缺相時十碗，若測量三相電壓值無法判別時，就應(yīng)該聽其聲舅洋，單獨測每相對地電壓汉惫，方可判斷哪一相缺損。

5.先清潔后維修

對污染較重的電氣設(shè)備惨奕，先對其按鈕雪位、接線點、接觸點進行清潔梨撞，檢查外部控制鍵是否失靈雹洗。許多故障都是由臟污及導(dǎo)電塵塊引起的，一經(jīng)清潔故障往往會排除卧波。

6.先電源后設(shè)備

電源部分的故障率在整個故障設(shè)備中占的比例很高时肿，所以先檢修電源往往可以事半功倍。

7.先普遍后特殊

因裝配配件質(zhì)量或其他設(shè)備故障而引起的故障港粱，一般占常見故障的50％左右螃成。電氣設(shè)備的特殊故障多為軟故障，要靠經(jīng)驗和儀表來側(cè)量和維修查坪。例如寸宏，有一個0.5kW的電動機由于帶不動負載，有人以為是負載故障偿曙。根據(jù)經(jīng)驗氮凝，帶上加厚手套，順著電動機旋轉(zhuǎn)方向抓附直，結(jié)果抓住了黎蠢，這就是電動機本身的問題。

8.先外圍后內(nèi)部

先不要急于更換損壞的電氣部件矢锯，在確認外圍設(shè)備電路正常時岔歼，再考慮更換損壞的電氣部件秋贤。

9.先直流后交流

檢修時，必須先檢查直流回路靜態(tài)工作點帘既，再檢查交流回路動態(tài)工作點爬喝。

10.先故障后調(diào)試

對于調(diào)試和故障并存的電氣設(shè)備，應(yīng)先排除故障誊预，再進行調(diào)試效益，調(diào)試必須在電氣線路正常的前提下進行。

二寡瘩、檢查方法和操作實踐

1.直觀法

直觀法是根據(jù)電器故障的外部表現(xiàn)缔道，通過看、聞管书、聽等手段享甸，檢查、判斷故障的方法梳侨。

（1）檢查步驟

①調(diào)查情況：向操作者和故障在場人員詢問情況蛉威，包括故障外部表現(xiàn)、大致部位走哺、發(fā)生故障時環(huán)境情況蚯嫌。如有無異常氣體、明火丙躏、熱源是否靠近電器择示、有無腐蝕性氣體侵入、有無漏水晒旅，是否有人修理過栅盲，修理的內(nèi)容等。

②初步檢查：根據(jù)調(diào)查的情況废恋，看有關(guān)電器外部有無損壞谈秫，連線有無斷路、松動鱼鼓，絕緣有無燒焦私免，螺旋熔斷器的熔斷指示器是否跳出，電器有無進水半摔、油垢檀抡，開關(guān)位置是否正確等。

③試車：通過初步檢查碱框，確認不會使故障進一步擴大和造成人身、設(shè)備事故后爱茫，可進一步試車檢查册灾，試車中要注意有無嚴重跳火涨旨、異常氣味、異常聲音等現(xiàn)象拷拗，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)應(yīng)立即停車槽叮，切斷電源。注意檢查電器的溫升及電器的動作程序是否符合電氣設(shè)備原理圖的要求涩霞，從而發(fā)現(xiàn)故障部位津贩。

（2）檢查方法

①觀察火花：電器的觸點在閉合、分斷電路或?qū)Ь€線頭松動時會產(chǎn)生火花睦绍，因此可以根據(jù)火花的有無尝江、大小等現(xiàn)象來檢查電器故障。例如英上，正常固緊的導(dǎo)線與螺釘間發(fā)現(xiàn)有火花時炭序，說明線頭松動或接觸不良。電器的觸點在閉合苍日、分斷電路時跳火說明電路通惭聂，不跳火說明電路不通∠嗍眩控制電動機的接觸器主觸點兩相有火花辜纲、一相無火花時，表明無火花的一相觸點接觸不良或這一相電路斷路拦耐；三相中兩相的火花比正常大耕腾，另一相比正常小，可初步判斷為電動機相間短路或接地揩魂；三相火花都比正常大幽邓，可能是電動機過載或機械部分卡住。在輔助電路中火脉，接觸器線圈電路通電后核必，銜鐵不吸合，要分清是電路斷路品糯，還是接觸器機械部分卡住造成的荒鳖。可按一下啟動按鈕蛔交，如按鈕常開觸點閉合位置斷開時有輕微的火花末昂，說明電路通路，故障在接觸器的機械部分镐访；如觸點間無火花二蚓，說明電路是斷路。

②動作程序：電器的動作程序應(yīng)符合電氣說明書和圖紙的要求限榆。如某一電路上的電器動作過早停就、過晚或不動作始踪，說明該電路或電器有故障。

另外颈癌，還可以根據(jù)電器發(fā)出的聲音洁糟、溫度、壓力猖败、氣味等分析判斷故障速缆。運用直觀法，不但可以確定簡單的故障恩闻，還可以把較復(fù)雜的故障縮小到較小的范圍艺糜。

2.測量電壓法

測量電壓法是根據(jù)電器的供電方式，測量各點的電壓值與電流值并與正常值比較判呕。

①分階測量法（圖1所示）：當(dāng)電路中的行程開關(guān)SQ和中間繼電器的常開觸點KA閉合時倦踢，按啟動按鈕SB1，接觸器KMl不吸合侠草，說明電路有故障辱挥。首先測量A, B兩點電壓，正常值為380V边涕。然后按啟動按鈕不放晤碘，同時將黑色測試棒接到B點上，紅色測試棒接標號依次向前移動功蜓，分別測量標號2园爷、11、9丑辖、7卷芜、5、3咏编、1各點的電壓元粹。

維修實踐中，根據(jù)故障的情況也可不必逐點測量理侄，而多跨幾個標號測試點勺激，如B與11、B與3等限牢。

②分段測量法：觸點閉合時各電器之間的導(dǎo)線捎滴，通電時其電壓降接近于零。而用電器戈裳、各類電阻悉契、線圈通電時，其電壓降等于或接近于外加電壓。根據(jù)這一特點憔辞，采用分段測量法檢查電路故障更為方便访递，如圖2所示，按下按鈕SBl時如接觸器KM1不吸合同辣，按住按鈕SB1不放，先側(cè)A惭载、B兩點的電壓旱函，電壓在380V，而接觸器不吸合說明電路有斷路之處描滔。

③點測法：電氣的輔助電路電壓為220V且零線接地的電路棒妨，可采用點測法來檢查電路故障。

3.測電阻法

①分階測量法：確定電路中的行程開關(guān)SQ含长、中間繼電器觸點KA閉合時券腔，按啟動按鈕SBl，接觸器KM1不吸合拘泞，說明該電路有故障纷纫。檢查時先將電源斷開，測量A陪腌、B兩點電阻（注意辱魁，測量時要一直按下按鈕SB1），如電阻為無窮大叼稍，說明電路斷路轨赦。

②分段測量法：先切斷電源，按下啟動按鈕SB1闻荠，兩測試棒逐段或重點測試相鄰兩標號（除2-11兩點外）的電阻谈芬，如兩點間電阻很大，說明該觸點接觸不良或?qū)Ь€斷路藻拟。例如式蠢，當(dāng)測得1-3兩點間電阻很大時，說明行程開關(guān)觸點接觸不良屉韧。這兩種方法適用于開關(guān)古告、電器分布距離較大的電氣設(shè)備。

機械手是其發(fā)展過程中的重要產(chǎn)物之一谆藐，它不僅提高了勞動生產(chǎn)的效率圣界，還能代替人類完成高強度、危險监灌、重復(fù)枯燥的工作贷币，減輕人類勞動強度，可以說是一舉兩得亏狰。在機械行業(yè)中役纹，機械手越來越廣泛的得到應(yīng)用偶摔，它可用于零部件的組裝，加工工件的搬運促脉、裝卸辰斋，特別是在自動化數(shù)控機器人、組合機器人上使用更為普遍瘸味。

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