工業(yè)機(jī)器人上下料作站由上下料機(jī)器人展融、數(shù)控機(jī)床豫柬、PLC控制柜、輸送線烧给、等組成。

（1）上下料工業(yè)機(jī)器人

上下料工業(yè)機(jī)器人包含：工業(yè)機(jī)器人憔剂、控制柜、示教器艳拿、末端執(zhí)行器。上下料工業(yè)機(jī)器人的選型一般根據(jù)自動生產(chǎn)線加工產(chǎn)品與設(shè)備布局來選用工業(yè)機(jī)器人及末端執(zhí)行器陷字。如數(shù)控機(jī)床加工的工件為圓柱體，重量≤1Kg福吩，設(shè)備距離≤1300，故機(jī)床上下料機(jī)器人選用的是安川MH6機(jī)器人扰褒，機(jī)器人如圖所示。末端執(zhí)行器采用氣動機(jī)械式二指單關(guān)節(jié)手爪夾持工件词祝，控制手爪動作的電磁閥安裝在MH6機(jī)器人本體上。

（2）數(shù)控機(jī)床

數(shù)控機(jī)床如圖所示枯夜。數(shù)控機(jī)床的任務(wù)是對工件進(jìn)行加工，而工件的上下料則由工業(yè)機(jī)器人完成湖雹。

（3）PLC控制系統(tǒng)

PLC控制柜用來安裝斷路器曙搬、PLC、開關(guān)電源纵装、中間繼電器据某、變壓器等元件器。PLC為OMRON公 司NJ301-1100控制器癣籽，上下料機(jī)器人的啟動與停止、輸送線的運行等筷狼，均由其控制。

（4）上下料輸送線

上下料輸送線的功能是將載有待加工工件的托盤輸送到上料工位蛛惜，機(jī)器人將工件搬運至CNC機(jī)床進(jìn) 行加工，再將加工完成的工件搬運到托盤上赞钧，由輸送線將加工完成的工件輸送到裝配工作站進(jìn)行裝 配搂素。上下料輸送線如圖所示。

上下料輸送線由工件上下料輸送線1肝庸、工件上下料輸送線2章迎、工件上下料輸送線3等3節(jié)輸送線組成。

a) 工件上下料輸送線1 工件上下料輸送線1如圖所示焚寂。由直流減速電機(jī)、傳動機(jī)構(gòu)沧奴、傳送滾筒、托盤檢測光電傳感等組成滔吠。

b) 工件上下料輸送線2工件上下料輸送線2如圖所示纲菌。由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動器疮绷、傳動機(jī)構(gòu)翰舌、平皮帶冬骚、托盤檢測光電傳感器、阻擋電磁鐵等組成只冻。

c) 工件上下料輸送線3 工件上下料輸送線3如圖所示庇麦。由傳動機(jī)構(gòu)、平皮帶等組成山橄，工件上料輸送線3與工件上料輸送線2通過皮帶輪連接，由同一臺伺服電機(jī)拖動巨脚。

2.工業(yè)機(jī)器人上下料工作流程

(1) 當(dāng)載有待加工工件的托盤輸送到上料位置后，機(jī)器人將工件搬運到數(shù)控機(jī)床的加工臺上敢弟。

(2) 數(shù)控機(jī)床進(jìn)行加工。

(3) 加工完成捅振，機(jī)器人將工件搬運到輸送線上料位置的托盤上。

(4) 上料輸送線將載有已加工工件的托盤向裝配工作站輸送怯糠。

當(dāng)空托盤放置在輸送線的起始位置（托盤位置1）時，托盤檢測光電傳感器檢測到托盤瓦统，啟動直流減速電機(jī)和伺服電機(jī)，3節(jié)輸送線同時運行金矛，將托盤向工件上料位置“托盤位置2”處輸送芯急。

當(dāng)空托盤達(dá)到上料位置（托盤位置2）時，被阻擋電磁鐵擋住驶俊，同時托盤檢測光電傳感器檢測到托盤娶耍，直流電機(jī)與伺服電機(jī)停止榕酒。等待機(jī)器人將工件搬運至CNC機(jī)床進(jìn)行加工，再將加工完成的工件搬運到托盤上故俐。

當(dāng)機(jī)器人將工件搬運到托盤上后想鹰，電磁鐵得電，擋鐵縮回杖挣，伺服電機(jī)啟動刚陡，工件上下料輸送線2和工件上下料輸送線3運行，將裝有工件的托盤向裝配工作站輸送筐乳。

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