工業(yè)機器人是一種靠自身動力和控制能力來執(zhí)行工作任務(wù)的自動化機械裝備烙损，具有可自動控制闭腊、再編程及柔性等特點昔疆。在發(fā)達(dá)國家中蚌汁，工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線已經(jīng)成為自動化裝備的主流和未來的發(fā)展方向。國外很多汽車行業(yè)谤郑、電子電器行業(yè)鲸嫁、工程機械、建筑直呈、煤業(yè)化工等行業(yè)已經(jīng)大量裝備工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線兜诞，來保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率射粹。

激光焊接工業(yè)機器人

由于工業(yè)機器人的可編程性和通用性較好暑尝，能滿足工業(yè)產(chǎn)品多樣化、小批量的生產(chǎn)要求雅镊，因此襟雷，工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域也得到了極大的擴展。在工業(yè)生產(chǎn)中仁烹，弧焊機器人耸弄、點焊機器人、裝配機器人卓缰、噴涂機器人以及搬運機器人等工業(yè)機器人都已經(jīng)被大量采用计呈。下面給大家詳細(xì)介紹一下工業(yè)機器人在現(xiàn)代化工廠中的具體應(yīng)用。

第一種應(yīng)用就是工業(yè)焊接機器人征唬，眾所周知捌显，焊接加工一方面要求焊工具有熟練的操作技能茁彭、豐富的實踐經(jīng)驗和穩(wěn)定的焊接水平；另一方面扶歪，焊接又是一種勞動條件差理肺、煙塵多、熱輻射大善镰、危險性高的工作妹萨。工業(yè)機器人的出現(xiàn)使人們自然而然地想到用它替代人的手工焊接，這樣不僅可以減輕焊工的勞動強度措瑞，同時也可以保證焊接質(zhì)量和提高生產(chǎn)效率剃杯，這也是若干年以來人們千方百計追求的目標(biāo)。據(jù)不完全統(tǒng)計虹喉，全世界在役的工業(yè)機器人大約有近一半用于各種形式的焊接加工領(lǐng)域沽糕。隨著先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展，焊接產(chǎn)品制造的自動化乐玛、柔性化與智能化已成為必然趨勢比摆。而在焊接生產(chǎn)中，采用機器人焊接則是焊接自動化技術(shù)現(xiàn)代化的主要標(biāo)志纪立。

使用機器人完成一項焊接任務(wù)只需要操作者對它進(jìn)行一次示教，隨后機器人即可精確地再現(xiàn)示教的每一步操作阐泻。如讓機器人去做另一項工作胰肆，無須改變?nèi)魏斡布灰獙λ僮鲆淮问窘碳纯傻＜薄Ｆ渲饕獌?yōu)點有以下幾個方面：

穩(wěn)能提高焊接質(zhì)量桦闪，保證其均勻性；提高勞動生產(chǎn)率蚁趁，一天可 24 小時連續(xù)生產(chǎn)裙盾； 改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下工作他嫡；降低對工人操作技術(shù)的要求番官；縮短產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資 等許多優(yōu)點钢属。

激光焊接產(chǎn)品

第一種是點焊機器人

點焊機器人是用于點焊自動作業(yè)的工業(yè)機器人徘熔，其末端持握的作業(yè)工具是焊鉗。 實際上淆党，工業(yè)機器人在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用最早是從汽車裝配生產(chǎn)線上的電阻點焊開始的酷师。最初，點焊機器人只用于增強焊作業(yè)染乌，即往已拼接好的工件上增加焊點山孔。后來，為保證拼接精度，又讓機器人完成定位焊作業(yè)台颠。點焊機器人逐漸被要求有更全的作業(yè)性能褐望，點焊用機器人不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷果孝，動作要平穩(wěn)肖升，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時間炼缰，提高工作效率拦袍。具體來說如下：安裝面積小，工作空間大脸婉；快速完成小節(jié)距的多點定位（如每0.3~0.4s 移動 30~50mm 節(jié)距后定位）誓拉； 定位精度高（± 0.25 mm ），以確保焊接質(zhì)量尝赵； 持重大（ 50~150 kg ）篓羊，以便攜帶內(nèi)裝變壓器的焊鉗； 內(nèi)存容量大弓呵，示教簡單六赢，節(jié)省工時； 點焊速度與生產(chǎn)線速度相匹配茉漂，同時安全可靠性好劳景。

汽車工業(yè)中使用的點焊機器人

第二種是弧焊機器人

弧焊機器人是用于弧焊（主要有熔化極氣體保護(hù)焊和非熔化極氣體保護(hù)焊）自動作業(yè)的工業(yè)機器人，其末端持握的工具是焊槍碉就∶斯悖弧焊過程比點焊過程要復(fù)雜得多，被焊工件由于局部加熱熔化和冷卻產(chǎn)生變形瓮钥，焊縫軌跡會發(fā)生變化筋量。因此，焊接機器人的應(yīng)用并不是一開始就用于電弧焊作業(yè)碉熄。而是伴隨焊接傳感器的開發(fā)及其在焊接機器人中的應(yīng)用桨武，使機器人弧焊作業(yè)的焊縫跟蹤與控制問題得到有效解決.由于弧焊工藝早已在諸多行業(yè)中得到普及，使得弧焊機器人在通用機械具被、金屬結(jié)構(gòu)等許多行業(yè)中得到廣泛運用玻募。

弧焊機器人在工作

第三種是激光焊接機器人

激光焊接機器人是用于激光焊自動作業(yè)的工業(yè)機器人，通過高精度工業(yè)機器人實現(xiàn)更加柔性的激光加工作業(yè)一姿，其末端持握的工具是激光加工頭七咧。 具有最小的熱輸入量，產(chǎn)生極小的熱影響區(qū)叮叹，在顯著提高焊接產(chǎn)品品質(zhì)的同時顿储，降低了后續(xù)工作量的時間 溺联。激光焊接成為一種成熟的無接觸的焊接方式已經(jīng)多年，極高的能量密度使得高速加工和低熱輸入量成為可能遮店。與機器人電弧焊相比捻境，機器人激光焊的焊縫跟蹤精度要求更高。其要求如下：高精度軌跡（≤ 0.1mm）戳酒；持重大（ 30~50 kg ）炸鹅，以便攜帶激光加工頭；可與激光器進(jìn)行高速通信伟杂；機械臂剛性好肮渣，工作范圍大；具備良好的振動抑制和控制修正功能名挪。

激光焊接機器人

第二大類為搬運機器人

搬運機器人具有通用性強距肯、工作穩(wěn)定的優(yōu)點，且操作簡便绵笆、功能豐富棺衬，逐漸向第三代智能機器人發(fā)展，其主要特點有：動作穩(wěn)定和提高搬運準(zhǔn)確性 时鸵。改善工人勞作條件胶逢，擺脫有毒、有害環(huán)境饰潜。定位準(zhǔn)確宪塔，保證批量一致性 。提高生產(chǎn)效率囊拜，解放繁重體力勞動，實現(xiàn)“人”或 “少人”生產(chǎn) 比搭。 柔性高冠跷、適應(yīng)性強，可實現(xiàn)多形狀身诺、不規(guī)則物料搬運 蜜托。降低制造成本，提高生產(chǎn)效益霉赡。從結(jié)構(gòu)形式上看橄务，搬運機器人可分為 龍門式搬運機器人、懸臂式搬運機器人穴亏、側(cè)壁式搬運機器人王庐、擺臂式搬運機器人和關(guān)節(jié)式搬運機器人 。

搬運工業(yè)機器人

（1）毯创、龍門式搬運機器人

其坐標(biāo)系主要由 X 軸毫例、 Y 軸和 Z 軸組成谒酌。其多采用模塊化結(jié)構(gòu)，可依據(jù)負(fù)重噸位搬運惹捡，采用直角坐標(biāo)系遮结，編程方便快捷， 廣泛運用于生產(chǎn)線轉(zhuǎn)運及機床上下料等大批量生產(chǎn)過程男赴。

（2）曾负、懸臂式搬運機器人

其坐標(biāo)系主要由 X 軸、 Y 軸和 Z 軸組成垄减。其也可隨不同的應(yīng)用采取相應(yīng)的結(jié)構(gòu)形式 往蝉。廣泛運用于臥式機床、立式機床及特定機床內(nèi)部和沖壓機熱處理機床自動上下料拨才。

（3）纸措、側(cè)壁式搬運機器人

其坐標(biāo)系主要由 X 軸、 Y 軸和 Z 軸組成官脓。其也可隨不同的應(yīng)用采取相應(yīng)的結(jié)構(gòu)形式协怒。主要運用于立體庫類，如檔案自動存取卑笨、全自動銀行保管箱存取系統(tǒng)等孕暇。

（4）、擺臂式搬運機器人

其坐標(biāo)系主要由 X 軸赤兴、 Y 軸和 Z 軸組成妖滔。 Z 軸主要是升降，也稱為主軸桶良。 Y軸的移動主要通過外加滑軌座舍， X 軸末端連接控制器，其繞 X 軸的轉(zhuǎn)動陨帆，實現(xiàn) 4軸聯(lián)動曲秉。 廣泛應(yīng)用于國內(nèi)外生產(chǎn)廠家，是關(guān)節(jié)式機器人的理想替代品疲牵，但其負(fù)載程度相對于關(guān)節(jié)式機器人小承二。

懸臂式搬運機器人

（5）、 關(guān)節(jié)式搬運機器人

關(guān)節(jié)式搬運機器人是當(dāng)今工業(yè)產(chǎn)業(yè)中常見的機型之一岭复，其擁有 5~6 個軸漠盔，行為動作類似于人的手臂，具有結(jié)構(gòu)緊湊河美、占地空間小奸涤、相對工作空間大、自由度高等特點单步，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作物遗。

由以上可知涣恤，搬運機器人是一個完整系統(tǒng)。以關(guān)節(jié)式搬運機器人為例插撩，其工作站主要有 操作機络骤、控制系統(tǒng)、搬運系統(tǒng)（氣體發(fā)生裝置摹院、真空發(fā)生裝置和手爪等）和安全保護(hù)裝置組成朵令。結(jié)構(gòu)如下圖所示。

搬運機器人系統(tǒng)組成

第三大類為碼垛機器人

碼垛機器人在啤酒众巷、飲料產(chǎn)業(yè)彼硫，可以實現(xiàn)碼垛自動化 因此得到了廣泛的應(yīng)用。碼垛機器人具有作業(yè)高效凌箕、碼垛穩(wěn)定等優(yōu)點拧篮，解放工人繁重體力勞動，已在各個行業(yè)的包裝物流線中發(fā)揮強大作用牵舱。其主要優(yōu)點有很多方面串绩，比如提高生產(chǎn)效率，解放繁重體力勞 芜壁；柔性高礁凡、適應(yīng)性強現(xiàn)不同物料碼垛 ；改善工人勞動條件慧妄，擺脫有毒和有害環(huán)境 顷牌；定位準(zhǔn)確，穩(wěn)定性高 等很多優(yōu)點 塞淹。

碼垛工業(yè)機器人

碼垛機器人與搬運機器人在本體結(jié)構(gòu)上沒有過多區(qū)別窟蓝，通常可認(rèn)為碼垛機器人本體較搬運機器人大饱普，在實際生產(chǎn)當(dāng)中碼垛機器人多為四軸且多數(shù)帶有輔助連桿柒汉，連桿主要起到增加力矩和平衡的作用，碼垛機器人多不能進(jìn)行橫向或縱向移動萨宙，安裝在物流線末端，常見的碼垛機器人結(jié)構(gòu)多為 關(guān)節(jié)式碼垛機器人斜州、擺臂式碼垛機器人和龍門式碼垛機器人 惦知。對關(guān)節(jié)式碼垛機器人來說常見本體多為 4 軸，亦有 5 愁逝、 6 軸碼垛機器人爪辟，但在實際包裝碼垛物流線中 5 、 6 軸碼垛機器人相對較少 敷忠。碼垛主要在物流線末端進(jìn)行工作既权，4 軸碼垛機器人足以滿足日常碼垛荚砍。

第四大類是工業(yè)涂裝機器人

涂裝機器人作為一種典型的涂裝自動化裝備，涂裝機器人與傳統(tǒng)的機械涂裝相比酌沥，其下優(yōu)點有以下幾個方面第一是能夠最大限度提高涂料的利用率四洗、降低涂裝過程中的 VOC （有害揮發(fā)性有機物）排放量；第二是能顯著提高噴槍的運動速度呵扛，縮短生產(chǎn)節(jié)拍每庆，效率顯著高于傳統(tǒng)的機械涂裝； 第三是柔性強今穿，能夠適應(yīng)于多品種缤灵、小批量的涂裝任務(wù)能夠精確保證涂裝工藝的一致性，獲得較高質(zhì)量的涂裝產(chǎn)品 蓝晒。涂裝機器人大多數(shù)從構(gòu)型上仍采取與通用工業(yè)機器人相似的 5 或6自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)式機器人腮出，在其末端加裝自動噴槍，按照手腕構(gòu)型劃分芝薇，涂裝機器人主要有：球型手腕涂裝機器人和非球型手腕涂裝機器人胚嘲。

非球型手腕涂裝機器人

第五大類是裝配機器人

裝配機器人是工業(yè)生產(chǎn)中用于裝配生產(chǎn)線上對零件或部件進(jìn)行裝配的一類工業(yè)機器人。作為柔性自動化裝配的核心設(shè)備具有精度高剩燥、工作穩(wěn)定慢逾、柔 順性好、動作迅速等優(yōu)點灭红。裝配機器人在不同裝配生產(chǎn)線上發(fā)揮著強大的裝配作用侣滩，裝配機器人大多由 4-6 軸組成，就目前市場上常見的裝配機器人变擒，以臂部運動形式分 直角式裝配機器人和關(guān)節(jié)式裝配機器人相询， 關(guān)節(jié)式裝配機器人亦分水平串聯(lián)關(guān)節(jié)式、垂直串聯(lián)關(guān)節(jié)式和并聯(lián)關(guān)節(jié)式蹂甥。

并聯(lián)裝配機器人

水平串聯(lián)式裝配機器人 亦稱為平面關(guān)節(jié)型裝配機器人或SCARA機器人褒谒，是目前裝配生產(chǎn)線上應(yīng)用數(shù)量最多的一類裝配機器人。它屬于精密型裝配機器人虚缘，具有速度快奕喻、精度高、柔性好等特點辐轧，驅(qū)動多為交流伺服電機摧篱，保證其較高的重復(fù)定位精度，廣泛運用于電子鬼涂、機械和輕工業(yè)等有關(guān)產(chǎn)品的裝配松苹，適合工廠柔性化生產(chǎn)需求。

以上是工業(yè)機器人在現(xiàn)代化工廠中的應(yīng)用，你認(rèn)為還有那些應(yīng)用場合歡迎討論丘多，留言岗努！

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