我們知道自從20世紀(jì)60年代以來(lái)焊接機(jī)器人便開始應(yīng)用于生產(chǎn)，隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)計(jì)數(shù)二场、數(shù)控技術(shù)以及機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人焊接技術(shù)已經(jīng)成熟蟀委，由于其具有穩(wěn)定性并能提高焊接質(zhì)量缤棍，能將焊接質(zhì)量以數(shù)值的形式反映出來(lái)‘提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，改善了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度猜艇，甚至可在有害環(huán)境下工作衅快。因此降低了對(duì)工人技術(shù)操作的要求。減少了產(chǎn)品改型換代的周期和成本√纾現(xiàn)在越來(lái)越多的行業(yè)開始應(yīng)用機(jī)器人焊接計(jì)術(shù)般甲。例如機(jī)車制造行業(yè)、船舶制造行業(yè)鹅颊、機(jī)械制造行業(yè)敷存、航天技術(shù)、建筑行業(yè)堪伍、石油化工行業(yè)等等锚烦。

前一段時(shí)間我們聊過(guò)工業(yè)焊接機(jī)器人焊接工作站的組成，今天我們說(shuō)說(shuō)工業(yè)機(jī)器人焊接工作站每個(gè)部分的作用帝雇。熟悉焊接的朋友都知道涮俄，當(dāng)前焊接領(lǐng)域的自動(dòng)化設(shè)備主要分為兩種蛉拙，一種是自動(dòng)焊接專用機(jī)器，它是針對(duì)某一類焊縫或者焊接工件專門設(shè)計(jì)的自動(dòng)焊接設(shè)備彻亲；另一種是通用焊接設(shè)備孕锄，通常使用工業(yè)機(jī)器人作為核心器件。通過(guò)編程可以實(shí)現(xiàn)針對(duì)不同焊接部件進(jìn)行焊接工作苞尝，因此其拓展性和通用性很高畸肆。

焊接機(jī)器人

焊接機(jī)器人工作站主要包括兩大部分，一部分是工業(yè)機(jī)器人宜切；另一部分是焊接設(shè)備察贵。機(jī)器人主要包括我們熟悉的機(jī)器人本體和控制柜（包含硬件和軟件部分）組成；焊接設(shè)備主要包括焊接電源（包括其控制系統(tǒng)）孤咏、送絲機(jī)（弧焊）旋喊、焊槍（鉗）、對(duì)于智能化的焊接設(shè)備還包括傳感檢測(cè)系統(tǒng)山刨，例如激光以及攝像傳感器與控制裝置等哲陷。

（一）、核心模塊－－－工業(yè)機(jī)器人模塊

我們先述說(shuō)工業(yè)機(jī)器人模塊随港，以ABB工業(yè)機(jī)器人為例墙议，在ABB工業(yè)機(jī)器人系列中，IRB1410這款工業(yè)機(jī)器人是為焊接工作場(chǎng)所而研發(fā)的采用了優(yōu)化設(shè)計(jì)溃登，設(shè)置了送絲機(jī)走線安裝孔久挖，為機(jī)械臂搭載工藝設(shè)備提供便利，可以作為焊接工作站的核心部件犬捧。它具有5Kg 的負(fù)載能力歹对、其工作到達(dá)能力可達(dá)1440㎜，六軸定位精度是0.05㎜强重，能夠滿足一般焊接工藝的需要绞呈。它的集成信號(hào)源有10路設(shè)置在3軸末端，同時(shí)3軸末端還設(shè)置4路集成氣路间景。該款焊接機(jī)器人總高1195㎜佃声，機(jī)械本體重量為225Kg，安裝方式位落地式安裝倘要，使用電源電壓為200-600V圾亏，50/60HZ。

焊接工作站

機(jī)器人控制系統(tǒng)配備的是IRC5控制器碗誉，可以有效縮短工作周期召嘶、控制精度高、安全可靠多機(jī)械接口哮缺、兼容性強(qiáng)弄跌。IRC5這款控制器運(yùn)用了先進(jìn)的動(dòng)態(tài)建模技術(shù)，可對(duì)機(jī)器人性能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)優(yōu)化尝苇、通過(guò) QuickMove 和TrueMoveTM技術(shù)可以縮短節(jié)拍時(shí)間提高路徑精度铛只，其動(dòng)作具有可預(yù)見(jiàn)性，增強(qiáng)了其運(yùn)行性能芝杏。不需要程序員參與調(diào)整尸校，實(shí)現(xiàn)了“所編即所得”的功能效果。

所使用機(jī)器人示教器重量1Kg债鼎，5.7寸彩色圖形界面觸摸屏替程，支持熱插拔，支持左右手操作蚂旁，支持USB存儲(chǔ)器撕陈。

（二）、弧焊機(jī)

弧焊機(jī)一般使用全數(shù)字式IGBT逆變控制CO2/MAG自動(dòng)焊接機(jī)粤搂∩弧焊機(jī)采用IGBT逆變控制技術(shù)能夠大幅度提高逆變器的主頻率，而采用數(shù)字式電子電抗器控制辜色，可以實(shí)現(xiàn)全電流域的高速穩(wěn)定焊接啥葡，同時(shí)電弧特性的選擇更廣泛。能滿足不同工藝焊接的要求潜呻。全數(shù)字式IGBT逆變控制CO2/MAG自動(dòng)焊接機(jī)采用的四輪驅(qū)動(dòng)帶碼盤反饋控制的送絲裝置更精確穩(wěn)定政模，可以與電腦、工業(yè)機(jī)器人和專機(jī)進(jìn)行配套蚂会；通過(guò)配置的CAN通信可以實(shí)現(xiàn)焊接性能的拓展淋样。保證了整體焊接工藝和焊接系統(tǒng)的高性能。比如日本OTC品牌的DM350全數(shù)字式CO2/MAG自動(dòng)焊接機(jī)就是一款優(yōu)越的焊接設(shè)備颂龙，其額定輸出電流350A习蓬，輸出電流范圍可達(dá)30A-350A，內(nèi)部含有30條焊接規(guī)范記憶存儲(chǔ)程序措嵌《愕穑可實(shí)現(xiàn)對(duì)碳鋼、不銹鋼企巢、鋁高品質(zhì)的焊接枫慷。

（三）、清槍剪絲站

其設(shè)備主要是剪絲清槍的作用浪规，這種設(shè)備一般采用電磁閥控制或听，因此剪絲更加精準(zhǔn)。剪絲機(jī)構(gòu)配有安全防護(hù)罩能夠保證剪掉的焊絲落入收集盒中，避免了二次污染誉裆。清槍剪絲站還設(shè)置了清槍和噴油設(shè)計(jì)迈堂，工業(yè)機(jī)器人分別發(fā)出剪絲和清槍信號(hào)后由清槍剪絲站完成工作。其裝置一般采用氣動(dòng)控制方式捶卧，啟動(dòng)信號(hào)為24V耀佣，清槍時(shí)間4-5秒，最大可以剪直徑1.6毫米鋼焊絲疲飘。

（四）钳雄、移動(dòng)式焊煙凈化器

移動(dòng)式焊煙凈化器其主要作用是吸收焊接時(shí)產(chǎn)生的煙霧和有害氣體，防止污染空氣婴悠，同是具有自動(dòng)清灰功能匀枪。

（五） 焊接平臺(tái)

焊接平臺(tái)有固定式和變位式兩種，主要作用是用來(lái)固定焊接工件進(jìn)行焊接作業(yè)罐闰。

焊接工作臺(tái)

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