大家都知道機(jī)器人有示教編程功能酒来，可以讓機(jī)器人按照我們需要的路徑運(yùn)動(dòng)，去完成我們自己想要的動(dòng)作，那么如何利用機(jī)器人的示教功能码日，并在激光跟蹤儀的指導(dǎo)下，使得一個(gè)大型葉片打孔機(jī)的示教變成可能呢视搏？

葉片端部打孔的位置度會(huì)影響風(fēng)電葉片的最終安裝精度审孽，葉片在完成了翻模以后，就需要用到葉片打孔機(jī)來(lái)完成總長(zhǎng)的切割浑娜，以及在法蘭盤上打孔佑力，打孔的位置度的準(zhǔn)確與否，對(duì)于最終葉片的安裝有著重要的影響筋遭。以往的打孔機(jī)打颤，在安裝的過(guò)程中只能通過(guò)設(shè)備的試打孔來(lái)不斷調(diào)整孔位的位置度，費(fèi)時(shí)費(fèi)力漓滔。為了提高設(shè)備的安裝及設(shè)備的可變性编饺，某葉片打孔機(jī)生產(chǎn)企業(yè)利用API激光跟蹤儀作為反饋器，利用機(jī)器人的示教原理來(lái)標(biāo)定打孔機(jī)。

下面反肋，我們可以看看API激光跟蹤儀是如何完成動(dòng)態(tài)的調(diào)整與示教那伐。

1，在大臂上粘貼一個(gè)靶球石蔗，大臂旋轉(zhuǎn)一周披滑，用激光跟蹤儀測(cè)得大臂的回轉(zhuǎn)中心，利用API激光跟蹤儀的內(nèi)置水平儀轮拼，建立一個(gè)圓心在大臂回轉(zhuǎn)中心的水平坐標(biāo)系羹卷，獲得與大臂回轉(zhuǎn)中心的等高值，將其圓光柵作為0°起始位才延，并做一圓柱銷孔放置靶球淀胞。

2，將光學(xué)靶球SMR放置在這一位置,讓機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)一周陈园，建立一個(gè)圓周平面两军，并建立一個(gè)以大臂回轉(zhuǎn)中心為軸心，以靶球?yàn)槠瘘c(diǎn)的圓柱坐標(biāo)系湘志。

3备秋，將靶球通過(guò)工裝安裝在實(shí)際的打孔點(diǎn)位上，獲得當(dāng)前位置的實(shí)際點(diǎn)位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)（R, θ）羽抒。在示教過(guò)程中選擇大臂回轉(zhuǎn)中心獲得對(duì)應(yīng)的θ角聂祈，通過(guò)實(shí)際打孔機(jī)構(gòu)的XY向的運(yùn)動(dòng)和激光跟蹤儀的坐標(biāo)指導(dǎo)，將打孔機(jī)構(gòu)示教至對(duì)應(yīng)的R半徑值來(lái)定義不同位置的（R,θ）蝶锋，獲得P1（R, θ₁）陆爽，P2（R, θ₂），P3（R, θ₃）…扳缕，Pn慌闭，（R, θn），通過(guò)記錄不同點(diǎn)位的θ值和實(shí)際打孔機(jī)構(gòu)的XY向的坐標(biāo)值來(lái)完成示教工作躯舔。最后通過(guò)示教的Pn點(diǎn)進(jìn)行編程做孔位加工贡必。

在葉片打孔機(jī)行業(yè)目前的現(xiàn)狀是：

1、打孔機(jī)的打孔半徑一般在1.5m~2m的范圍內(nèi)庸毫；

2仔拟、打孔的位置，角度控制在±0.03°飒赃，半徑需要控制在0.05mm內(nèi)利花；

3、所有的半徑值和角度需要綜合調(diào)校载佳，不斷試打孔來(lái)保證炒事，精度不高臀栈；

4、針對(duì)葉片的不同型號(hào)仁吟，需要更改半徑和角度來(lái)滿足不同的葉片打孔岭蚜；但往往改造費(fèi)用昂貴，不可柔性加工夏捣。

打孔機(jī)生產(chǎn)廠家長(zhǎng)期面臨的問(wèn)題是通過(guò)圓光柵碼盤來(lái)標(biāo)定打孔機(jī)的角度孝揉，但往往在安裝過(guò)程中，打孔機(jī)構(gòu)的實(shí)際回轉(zhuǎn)中心與圓光柵的中心存在著偏心贵筹，導(dǎo)致了大臂半徑不變的情況下垃批，打孔機(jī)構(gòu)的半徑值和實(shí)際的設(shè)計(jì)有著很大的誤差，只能通過(guò)調(diào)整墊片翼毡，來(lái)彌補(bǔ)由于偏心來(lái)帶來(lái)的影響枢竟。這樣一來(lái)，墊片需要不停的試裝既感，角度標(biāo)定需要不斷的調(diào)整坤搂。在這種情況下，如果設(shè)備可以做成可調(diào)的動(dòng)態(tài)機(jī)構(gòu)挂悲，不僅可以提高設(shè)備孔位的位置度戒蟆，還能做成雙打孔機(jī)構(gòu)，或者是動(dòng)態(tài)打孔機(jī)構(gòu)彬祖，這樣其優(yōu)越性就可以大大提高。利用該設(shè)備的重復(fù)性較高的特點(diǎn)品抽，以及機(jī)器人示教的功能储笑，該企業(yè)急需一種具有高精度，高穩(wěn)定性圆恤，高采樣率等特點(diǎn)的儀器突倍，作為一種數(shù)據(jù)的反饋，對(duì)設(shè)備進(jìn)行示教盆昙。在這種基礎(chǔ)上該葉片廠家看到了API的激光跟蹤儀所具有的高精度羽历，高穩(wěn)定性，高采樣率淡喜、自動(dòng)接光等特點(diǎn)秕磷，正符合了該廠家的技術(shù)要求，并利用API激光跟蹤儀的二次開(kāi)發(fā)能力炼团，該企業(yè)為自己的打孔機(jī)制作了一整套示教的程序澎嚣，不僅提高了設(shè)備的安裝精度與效率，還提高了設(shè)備的可動(dòng)態(tài)調(diào)整性能存妇，為該企業(yè)在葉片打孔行業(yè)的長(zhǎng)足發(fā)展打下了堅(jiān)實(shí)有力的基礎(chǔ)男软。

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