工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于汽車制造赘眼、電器設(shè)備生產(chǎn)晌爹、食品機(jī)械加工等產(chǎn)業(yè)制造上，隨著我國人工費(fèi)用的增長发钞，機(jī)器人替代人工的趨勢越來越明顯肖自，而機(jī)器人生產(chǎn)出來的產(chǎn)品一致性好、裝配精度高等優(yōu)點(diǎn)也越來越受到廠商的重視鞋倔。

目前老玲，全球機(jī)器人的成本主要構(gòu)成為：減速機(jī)35%左右，伺服機(jī)20%左右除呵，控制系統(tǒng)15%左右再菊，機(jī)器人本體的機(jī)械加工只點(diǎn)15%左右。全球高端機(jī)器人主要由ABB竿奏、Fanuc和Kuka等少數(shù)幾家國際機(jī)器人公司控制袄简，而它們所使用的精密減速75%為日本公司制造腥放。

機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用的精密減速機(jī)可分為三種：RV減速機(jī)、諧波減速機(jī)和 行星減速機(jī)绿语，三者在市場的上的分額占比約為：40%秃症、40%、20%吕粹。

在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中种柑，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂匹耕、肩部等重負(fù)載的位置聚请，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部稳其。

RV減速器是旋轉(zhuǎn)矢量（Rotary Vector）減速器的簡稱驶赏，最早由日本發(fā)明，它是傳統(tǒng)擺線針輪和行星齒輪傳動裝置的一個新的混合種壹事，RV減速器的傳動比較大（30-260）罕识。

RV減速機(jī)的原理很早就已經(jīng)公開，而且未有專利保護(hù)责什，這和我們大家一直聽到的有所出入舒脐，但是整個行業(yè)RV減速機(jī)80%市場仍由日本占據(jù)，主要品牌是納博特斯克和住友颓涉。

RV減速器結(jié)構(gòu)

RV減速機(jī)的傳動裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成侨识，為一封閉差動輪系。

主動的太陽輪1與輸入軸相連厅驼，如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉(zhuǎn)骄熟，它將帶動三個呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的同時還有逆時針方向自轉(zhuǎn)，三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉(zhuǎn)動城离，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上炭刺，并與固定的針輪相嚙合泪确，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時娜食，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時針轉(zhuǎn)動敞峭。輸出機(jī)構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動踊谋，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來。（如下圖）

RV減速機(jī)工作原理

RV減速器制造核心難點(diǎn)在各項(xiàng)工藝的密切配合旋讹，包括：齒面熱處理殖蚕、加工精度、零件對稱性沉迹、成組技術(shù)睦疫、裝配精度等害驹，這些工藝總裝公差總分配帶來的結(jié)果是產(chǎn)品的磨損和壽命。

國內(nèi)RV減速機(jī)廠家主要有南通振康和恒豐泰蛤育，南通振康2017年的年產(chǎn)量達(dá)到200多臺宛官，產(chǎn)品已被多家機(jī)器人廠商試用，包括國外的ABB瓦糕、KUKA底洗、發(fā)那科以及國內(nèi)的埃夫特、埃斯頓等企業(yè)等咕娄。

減速機(jī)實(shí)現(xiàn)減速是通過大小齒輪之間傳動亥揖，其轉(zhuǎn)速與齒數(shù)成反比的簡單原理來實(shí)現(xiàn)的。但是要實(shí)現(xiàn)大的傳動比柏咳，如果用我們平炒埋看到的圓柱齒輪，那整個齒輪速器的體積將會非常大柄倒，如果要做到盡量小的體積电摔，怎么辦呢？

諧波減速機(jī)就是把齒輪內(nèi)嵌進(jìn)去暴艘！

諧波減速機(jī)（harmonic gear drive ）主要由波發(fā)生器稀崔、柔性齒輪、柔性軸承柬沾、剛性齒輪四個基本構(gòu)件組成泉剔。

諧波減速機(jī)結(jié)構(gòu)

諧波傳動減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形住秉，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動和動力的齒輪傳動假却。 （如下圖）

諧波減速機(jī)工作原理

諧波減速機(jī)的技術(shù)難點(diǎn)主要體現(xiàn)在柔輪壽命和加工精度上。

1970年10月睹傻，長谷川齒車株式會社與美國USM公司達(dá)成協(xié)議雙方各出資50%夏跷，在東京都大田區(qū)南六鄉(xiāng)3丁目24番13號成立了Harmonic Drive Systems Inc（哈默納科）。這家公司2002年和2004年分別在德國和美國上市發(fā)行股票明未，成立德國和美國子公司槽华，分別負(fù)責(zé)歐美地區(qū)的產(chǎn)品銷售。哈默納科日本公司趟妥、德國公司猫态、美國公司基本壟斷了全球諧波減速機(jī)市場。

我國從1961年開始諧波傳動方面的研制工作披摄。到目前為止亲雪，我國有以北京中技克美諧波傳動有限公司、北京諧波傳動技術(shù)研究所為代表的幾十家單位從事這方面的研究和生產(chǎn)工作疚膊，并先后研制成了多種類型的諧波齒輪傳動裝置义辕。 我國現(xiàn)階段的諧波傳動裝置的制造能力只相當(dāng)于日本八十年代的水平虾标，國內(nèi)諧波傳動產(chǎn)業(yè)存在的主要問題是規(guī)模偏小，且產(chǎn)品種類少灌砖，研究開發(fā)人員和投入不足等夺巩。

國內(nèi)涌現(xiàn)的蘇州綠的諧波，目前基本上可以在中國市場跟哈默納科分庭抗禮艺滑。

總的來說右木，我國在精密減速機(jī)方面受制于材料和精密度加工兩大領(lǐng)域。

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