工業(yè)機(jī)器人編程為使機(jī)器人完成某種任務(wù)而設(shè)置的動作順序描述摊求。機(jī)器人運(yùn)動和作業(yè)的指令都是由程序進(jìn)行控制邓了，常見的編制方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法胜茧。其中示教編程方法包括示教芯咧、編輯和軌跡再現(xiàn)，可以通過示教盒示教和導(dǎo)引式示教兩種途徑實現(xiàn)竹揍。由于示教方式實用性強(qiáng)妆吱，操作簡便，因此大部分工業(yè)機(jī)器人都采用這種方式棱悄。
離線編程方法是利用計算機(jī)圖形學(xué)成果啃端，借助圖形處理工具建立幾何模型，通過一些規(guī)劃算法來獲取作業(yè)規(guī)劃軌跡鬼壹。與示教編程不同含口，離線編程不與工業(yè)機(jī)器人發(fā)生關(guān)系，在編程過程中工業(yè)機(jī)器人可以照常工作寥药。

（1）示教編程
示教編程是指操作人員通過人工手動的方式模皱，利用示教板移動機(jī)器人末端焊槍跟蹤焊縫恰避，適時記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數(shù)，工業(yè)機(jī)器人根據(jù)記錄信息采用逐點(diǎn)示教的方式再現(xiàn)焊接過程噪蒲。這種逐點(diǎn)記錄焊槍姿態(tài)再重現(xiàn)的方法需要操作人員充當(dāng)外部傳感的角色获殉，工業(yè)機(jī)器人自身缺乏外部信息傳感，靈活性較差篙萧，而且對于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的焊件轩鸭，需要操作人員花費(fèi)大量的時間進(jìn)行示教，編程效率低漏设。當(dāng)焊接環(huán)境參數(shù)發(fā)生變化時墨闲，需要重新示教焊接過程，不能適應(yīng)焊接對象和任務(wù)變化的場合郑口，焊接精度差
（2）離線編程
離線編程采用部分傳感技術(shù)鸳碧，主要依靠計算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)，建立機(jī)器人工作模型犬性，對編程結(jié)果進(jìn)行三維圖形學(xué)動畫仿真以檢測編程可靠性杆兵，最后將生成的代碼傳遞給機(jī)器人控制柜控制機(jī)器人運(yùn)行。與示教編程相比仔夺，離線編程可以減少機(jī)器人工作時間，結(jié)合CAD技術(shù)攒砖，簡化編程缸兔。國外工業(yè)機(jī)器人離線編程技術(shù)研究成熟，各工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)商都配有各自機(jī)器人專用的離線編程軟件系統(tǒng)吹艇。比如ABB的Robotstudio仿真編程軟件惰蜜，既可以做仿真分析又可以離線編程。離線編程能夠構(gòu)造模擬的焊接環(huán)境受神，依據(jù)工況條件推讽，應(yīng)用CAD技術(shù)構(gòu)造相應(yīng)的夾具、零件和工具的幾何模型副呆。但缺乏真實焊接環(huán)境的傳感數(shù)據(jù)路槐，所構(gòu)造的幾何模型對真實焊接目標(biāo)也只是部分的描述，在焊接過程中必須做出偏差調(diào)節(jié)朋井，因此離線編程難以描述真實的三維運(yùn)動带悼，不是特別可靠，在焊接過程中必須進(jìn)行實時的偏差控制以滿足焊接工藝的要求

（3）自主編程
自主編程技術(shù)是實現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人智能化的基礎(chǔ)韧仓。自主編程技術(shù)應(yīng)用各種外部傳感器使得工業(yè)機(jī)器人能夠全方位感知真實焊接環(huán)境鞭畜，識別焊接工作臺信息，確定工藝參數(shù)臊链。
自主編程技術(shù)無需繁重的示教楚瘾，減少了工業(yè)機(jī)器人的工作時間和工人的勞動時間苇均，也無需根據(jù)工作臺信息實時對焊接過程中的偏差進(jìn)行糾正，大大提高了機(jī)器人的自主性和適應(yīng)性而成為未來機(jī)器人發(fā)展的趨勢碧农。
目前溯鱼，常用的傳感器有視覺傳感器、超聲波傳感器矫夷、電弧傳感器葛闷、接觸式傳感器等使機(jī)器人具備視覺、聽覺和觸覺等双藕。
工業(yè)機(jī)器人的視覺傳感器主要應(yīng)用電荷藕合器件淑趾，攝像機(jī)模擬人眼獲取外部信息，具備與工件無接觸忧陪、抗電磁干擾扣泊、檢測精度高、獲取信息豐富等優(yōu)點(diǎn)嘶摊。超聲波傳感器價格低廉延蟹、測距方向性好，但是超聲波易受焊接噪聲叶堆、保護(hù)氣流因素的干擾而衰減阱飘，影響測量精度。電弧傳感器則充分利用焊接過程的電弧參數(shù)對焊縫進(jìn)行測量虱颗，不需要附加其他傳感器就可以計算出焊槍與工件之間的距離沥匈，廣泛應(yīng)用于對稱坡口焊縫如V型焊縫的焊接，對于復(fù)雜焊縫無良好檢測能力墙滋。

接觸式傳感器依靠探針沿焊縫運(yùn)動掸昨，檢測探針的偏移得到焊槍與焊縫之間的偏差，傳感器價格低廉巍慧、原理簡單绿壮、方便實現(xiàn)。但是隨著探針磨損和變形的加劇并园，檢測精度逐步降低湃纸，對于復(fù)雜焊縫以及高速焊接場合檢測能力一般。
對比而言樊颁，視覺傳感器采集自然光焊縫圖像哑逾、激光結(jié)構(gòu)光圖像和電弧光圖像，激光傳感器單色性好浆英、亮度高吹复，對焊接過程的視覺采集起到很好的輔助作用，對復(fù)雜焊縫檢測能力良好批型。因此轧愧，具有視覺檢測能力的焊接機(jī)器人更能適應(yīng)環(huán)境變化含滴，實現(xiàn)機(jī)器人智能化。

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