把傳統(tǒng)的人工智能的符號處理技術(shù)應(yīng)用到機器人中存在哪些困難呢授灵？一般的工業(yè)機器人的控制器堵忌，本質(zhì)是一個數(shù)值計算系統(tǒng)。如若把人工智能系統(tǒng)(如專家系統(tǒng))直接加到機器人控制器的頂層藏亲，能否得到一個很好的智能控制器杯道？

并不那么容易。因為符號處理與數(shù)值計算责蝠，在知識表示的抽象層次以及時間尺度上的重大差距党巾，把兩個系統(tǒng)直接結(jié)合起來，相互之間將存在通信和交互的問題霜医，這就是組織智能控制系統(tǒng)的困難所在齿拂。這種困難表現(xiàn)在兩個方面：一是傳感器所獲取的反饋信息通常是數(shù)量很大的數(shù)值信息，符號層一般很難直接使用這些信息支子，需要經(jīng)過壓縮创肥、變換、理解后把它轉(zhuǎn)變?yōu)榉柋硎?這往往是一件很困難而又耗費時間的事值朋。而信息來自分布在不同地點和不同類型的多個傳感器叹侄。

移動技術(shù)

移動功能是智能機器人與工業(yè)機器人顯著的區(qū)別之一。附加了移動功能之后昨登，機器人的作業(yè)范圍大幅度增加趾代，從而使移動機器人的概念也從陸地拓展到水下和空中。近幾年來丰辣，在國外的機器人研究計劃中撒强，移動技術(shù)占有重要的位置。例如在NASA空間站FREEDOM上搭載的機器人滥港、NASA和NSF共同開發(fā)的南極Erebus活火山探測機器人鸠头、美核廢料處理機器人HA7BOT中，移動技術(shù)都被列為關(guān)鍵技術(shù)换蛔。移動機構(gòu)與面向作業(yè)任務(wù)的執(zhí)行機構(gòu)綜合開發(fā)是最近出現(xiàn)的新的傾向诱价。因為無論何種機器人都需要通過搭載的機械手或傳感器來完成特定的作業(yè)功能。另一個傾向是移動的運動控制與視覺的結(jié)合日益密切孽强。這種傾向在ALV項目中已初見端倪,最近則越過了靜態(tài)圖像識別的框框涧俐，進入主動視覺和主動傳感的階段。顯然,智能機器人在非結(jié)構(gòu)環(huán)境中自主移動氮妆，或在遙控條件下移動偶村，視覺-傳感器-驅(qū)動器的協(xié)調(diào)控制不可缺少柄午。

操作器

工業(yè)機器人手臂的設(shè)計制造已趨于成熟,因此在智能機器人操作器方面的研究，人們的興趣主要集中在各種具有柔性和靈巧性的手爪和手臂上娶架。機器人手臂結(jié)構(gòu)要適應(yīng)智能機器人高速爽咒、重載、高精度和輕質(zhì)的發(fā)展趨勢窿侈。其中輕質(zhì)化是關(guān)鍵进肯。新型高剛度、抗震結(jié)構(gòu)和材料是目前國外研究的前沿棉磨。機器人的手江掩、腕以及連接機構(gòu)是引人注目的研究課題。其中手腕機構(gòu)的研究注重于快速乘瓤、準確环形、靈活性、柔順性和結(jié)構(gòu)的緊湊性衙傀。與人協(xié)調(diào)作業(yè)關(guān)系密切的一類智能機器人如醫(yī)用機人抬吟、空間機器人、危險品處理機器人统抬、打毛刺機器人等,它們都面臨著如何快速火本、準確地把人的意志和人手的熟練操作傳送到機器人執(zhí)行機構(gòu)的問題。

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