了解工業(yè)機器人的應用，組成部分有利于更耻，它能代替重復機械式操作工作脱羡，效率高，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器唇辨！

工業(yè)機器人一般應用在工業(yè)制造上石抡，汽車制造、電器助泽、食品等啰扛，能代替重復機械式操作工作，效率高嗡贺，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器隐解。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行〗氩牵現(xiàn)在我們介紹工業(yè)機器人主要組成部分煞茫。

1、主體

主體即機座和執(zhí)行機構摄凡，包括臂部续徽、腕部和手部，有的機器人還有行走機構蘑慕。工業(yè)機器人有6個自由度甚至更多其中腕部通常有1～3個運動自由度袒忿；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構价烘，用以使執(zhí)行機構產(chǎn)生相應的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號蓖桅，并進行控制稻漏。

2、驅(qū)動系統(tǒng)

工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)舍稽，按動力源分為液壓俗运，氣動和電動三大類。根據(jù)需要也可由這三種基本類型組合成復合式的驅(qū)動系統(tǒng)发液。這三類基本驅(qū)動系統(tǒng)的各有自己的特點帜贝。目前主流的是電動驅(qū)動系統(tǒng)。

由于低慣量焊辈，大轉(zhuǎn)矩交示谐、直流伺服電機及其配套的伺服驅(qū)動器(交流變頻器、直流脈沖寬度調(diào)制器)的廣泛采用缔类，庭叙。這類系統(tǒng)不需能量轉(zhuǎn)換，使用方便绘盟，控制靈活鸠真。大多數(shù)電機后面需安裝精密的傳動機構：減速器。

其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器龄毡，將電機的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)吠卷，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速沦零，增加轉(zhuǎn)矩,當負載較大時祭隔，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩路操。

此外疾渴，伺服電機在低頻運轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，長時間和反復性的工作不利于確保其精確性屯仗、可靠地運行搞坝。精密減速電機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩】啵現(xiàn)在主流的減速器有兩種：諧波減速器和RV減速器桩撮。

3、控制系統(tǒng)

機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦筛毡，是決定機器人功能和性能的主要因素仆腐。工業(yè)機器人技術工業(yè)機器人控制技術的主要任務就是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等鉴凸。具有編程簡單伞买、軟件菜單操作、友好的人機交互界面糙官、在線操作提示和使用方便等特點窟潜。

控制器系統(tǒng)是機器人的核心筒啄，國外有關公司對我國實行嚴密封鎖鱼催。近年來隨著微電子技術的發(fā)展，微處理器的性能越來越高贤方，而價格則越來越便宜见毒，目前市場上已經(jīng)出現(xiàn)了1-2美金的32位微處理器。

高性價比的微處理器為機器人控制器帶來了新的發(fā)展機遇献甘，使開發(fā)低成本吴攒、高性能的機器人控制器成為可能。為了保證系統(tǒng)具有足夠的計算與存儲能力砂蔽，目前機器人控制器多采用計算能力較強的洼怔。ARM系列、DSP系列左驾、POWERPC系列镣隶、Intel系列等芯片組成。

此外诡右，由于已有的通用芯片功能及性能上不能完全滿足有些機器人系統(tǒng)在價格安岂、性能、集成度和接口等方面的要求帆吻，這就產(chǎn)生了機器人系統(tǒng)對SoC（Systemon Chip）技術的需求域那，將特定的處理器與所需要的接口集成在一起，可簡化系統(tǒng)外圍電路的設計猜煮，縮小系統(tǒng)尺寸次员，并降低成本。

例如王带，Actel公司將NEOS或ARM7的處理器內(nèi)核集成在其FPGA產(chǎn)品上淑蔚，形成了一個完整的SoC系統(tǒng)。在機器人運動控制器方面虏向，其研究主要集中在美國和日本档广，并有成熟的產(chǎn)品，如美國DELTATAU公司皇腮、日本朋立株式會社等悄针。其運動控制器以DSP技術為核心，采用基于PC的開放式結(jié)構。

4铛邦、末端執(zhí)行器

末端執(zhí)行器連接在機械手最后一個關節(jié)上的部件窃征，它一般用來抓取物體，與其他機構連接并執(zhí)行需要的任務紫鳄。機器人制造上一般不設計或出售末端執(zhí)行器芳潦，多數(shù)情況下，他們只提供一個簡單的抓持器灸蛤。通常末端執(zhí)行器安裝在機器人6軸的法蘭盤上以完成給定環(huán)境中的任務鹃漩，如焊接，噴漆险毁，涂膠以及零件裝卸等就是需要機器人來完成的任務制圈。

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