當前就谜，新的產(chǎn)業(yè)變革和科技革命與我國要加快變革經(jīng)濟發(fā)展形勢交匯在一起，國際上的產(chǎn)業(yè)分工格局正在重新形成娩践。在工業(yè)4.0和中國制造2025的大環(huán)境大趨勢下秩伞，建設智能工廠，實現(xiàn)智能生產(chǎn)顯得尤為重要欺矫。而工業(yè)機器人就是實現(xiàn)中國制造2025，實現(xiàn)工業(yè)自動化和智能生產(chǎn)必不可少的工具。工業(yè)機器人目前在大多發(fā)達國家和部分發(fā)展中國家都已經(jīng)得到了廣泛的應用姥憋，應用范圍不僅僅在傳統(tǒng)的制造領域差按，在非制造領域，如服務業(yè)拼肥，醫(yī)療行業(yè)聋账，甚至太空作業(yè)等都已隨處可見工業(yè)機器人的身影。

機器人工作環(huán)境的復雜多樣境仁，使仿真和離線編程的發(fā)展和應用變得越來越廣泛毕察。在計算機中進行仿真和離線編程的應用，使工業(yè)機器人的控制操作變得更加便攜阿切，高效库绩，簡單和安全。

工業(yè)機器人的定義是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器人擦蚣。工業(yè)機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置峡蓖，能夠依靠自身動力和通過邏輯編程的控制能力來實現(xiàn)所需的不同功能的一種機器。它能夠按照人類的指揮進行動作掠廓，也可以按照預先編寫好并輸入至機器人中的程序運行换怖，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術制定的原則綱領行動。

工業(yè)機器人是由三個基本部分組成的蟀瞧，即控制系統(tǒng)沉颂、驅動系統(tǒng)和主體≡梦郏控制系統(tǒng)是由機器人主板處理器進行控制铸屉，按照編寫輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號，來控制機器人的動作塞关，一般也認為控制系統(tǒng)也包括人機交互系統(tǒng);由控制系統(tǒng)發(fā)出的信號是由驅動系統(tǒng)驅動機器人本體來完成相應的動作的抬探，驅動系統(tǒng)是由動力裝置和傳動機構所組成的;工業(yè)機器人的主體即包括機器人的機座和執(zhí)行機構在內(nèi)的所有機器人實體部分。

一般的工業(yè)機器人都具有臂部帆赢、腕部和手部等部位小压，有的機器人還有行走機構。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度椰于，常見的為5自由度工業(yè)機器人和6自由度工業(yè)機器人怠益，其分別具有5個運動軸和6個運動軸。現(xiàn)代的工業(yè)機器人向著智能化方向發(fā)展又附加了感知系統(tǒng)和機器人與環(huán)境的交互系統(tǒng)姻眼，集成了大量的傳感器和處理單元团春。

工業(yè)機器人可以隨其在具體的工作環(huán)境和條件的改變編寫不同的程序，以程序去驅動機器人完成不同的動作來滿足不同條件下的各種需求娄缴，達成不同的任務目標兔卤。所以工業(yè)機器人可以適應各種不同的環(huán)境，并對不同的環(huán)境和條件做出最適合該環(huán)境下的調(diào)整來滿足需要，尤其是在有毒有害等惡劣環(huán)境下云盲。在批量較大巍嘶，品種較多的情況下有很高的工作效率，是柔性制造系統(tǒng)中非常關鍵的一個環(huán)節(jié)球逢。

工業(yè)機器人與人體結構在很多方面有著較為相似的地方原承，即工業(yè)機器人有著較高的擬人化特點。工業(yè)機器人有與人相似的腕部矮蘑，手爪废奖，手臂，關節(jié)等機械結構置塘，可以完成與人類動作很相似甚至人類不能完成的動作内地。此外，智能化的工業(yè)機器人還具有許多類似人類的可以達到人類某些能力的“生物傳感器”和功能等许溅，如皮膚型接觸傳感器瓤鼻、負載傳感器、灰度傳感器贤重、力傳感器茬祷、語言功能、視覺傳感器等并蝗。當工業(yè)機器人所擁有的傳感器的種類越多祭犯，其控制系統(tǒng)所需處理的數(shù)據(jù)就越多，當然也就會對周圍環(huán)境的自適應能力就越強滚停，所能實現(xiàn)的功能就越多沃粗。

除了專用場合而進行專門設計的機器人外，一般的工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務時具有較好的通用性键畴，同樣的機器人可以完成各種不同的任務最盅。對于同一型號或者系列的機器人，通過更改控制程序或者主板控制系統(tǒng)起惕，改變機器人的安裝方式涡贱，更換末端執(zhí)行器(EOAT)便可讓機器人執(zhí)行各種各樣的作業(yè)任務。比如相同的機器人可以用來抓取牌骚，搬運翎女，噴漆，焊接等性質不同的操作缘荧。

工業(yè)機器技術所涉及的相關學科內(nèi)容相當?shù)膹V泛酸飞，總結起來就是機械學科和微電子學科的結合，也就是機電一體化技術蒿榄。工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)需要計算機微電子技術的支持央封，而且現(xiàn)在的智能機器人越來越多的涉及到微電子學電子計算機的應用赛臀，例如具有各種傳感器的機器人可以感知外部環(huán)境的情況，而且還可以針對環(huán)境進行相應的處理工作北郁，比如圖像識別靡鞭，語言理解和記憶能力。工業(yè)機器人的高集成性用劲，使得機器人所涉及的領域越來越廣泛，發(fā)揮的作用也越來越大僧旬，因此炉奴，工業(yè)機器人的發(fā)展水平可以帶動一個國家工業(yè)技術和科學技術的發(fā)展水平。

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