焊接機器人技術(shù)是工業(yè)機器人技術(shù)在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用遂黍，它能夠根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程序同時控制焊接端的動作和焊接過程抹缕，在不同的場合可以進行重新編程。其應(yīng)用目的在于提高焊接生產(chǎn)率趟径，提高質(zhì)量穩(wěn)定性和降低成本瘪吏。

焊接機器人幾個趨勢和技術(shù)

1、機器人性能價格比：機器人性能不斷提高(高速度蜗巧、高精度掌眠、高可靠性、便于操作和維修)幕屹，而單機價格不斷下降孤批。由于微電子技術(shù)的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路的應(yīng)用，使機器人系統(tǒng)的可靠性有了很大提高触良。

2谒绍、多智能體調(diào)控技術(shù)：這是目前機器人研究的一個嶄新領(lǐng)域痛恃。主要對多智能體的群體體系結(jié)構(gòu)、相互間的通信與磋商機理底悍，感知與學(xué)習(xí)方法杜糕，建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進行研究蜡瓜。

3悉种、虛擬機器人技術(shù)：虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制昨浆，如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人函唾。基于多傳感器晃尖、多媒體和虛擬現(xiàn)實以及臨場感技術(shù)泵网，實現(xiàn)機器人的虛擬遙操作和人機交互。

高效率撑蚌，自動化上遥，靈活性和智能化是焊接機器人系統(tǒng)集成的發(fā)展趨勢。他們正在經(jīng)歷單機器人教學(xué)再生型向多感應(yīng)争涌，智能柔性機器人工作站或多機器人工作組甚至整個工廠生產(chǎn)線的發(fā)展粉楚。在機器人焊接進程中，要確保焊接進程的安穩(wěn)以及焊接的質(zhì)量亮垫，有必要對其進行進程操控模软。機器人焊接進程操控觸及的幾許量、物理量等多方面的參數(shù)饮潦。

為了丈量這些參數(shù)所需求傳感器不只數(shù)量大燃异，并且品種多。從運用意圖的視點能夠?qū)鞲衅鞣譃閮深悾河糜谡闪亢附訖C器人本身狀態(tài)的內(nèi)傳感器和為進行某種操作(如焊縫主動盯梢)而安裝在機器人上的外傳感器继蜡。其中內(nèi)傳感器包含：方位回俐、視點傳感器，速度稀并、角速度傳感器仅颇，加速度傳感器等。外傳感器包含：視覺傳感器梗力、力覺傳感器瘦肥、觸覺傳感器、挨近覺傳感器等筷品。

為了確保焊接質(zhì)量而采用的焊縫盯梢傳感器挟伯、熔透操控傳感器等也屬于外傳感器，其中焊接機器人焊縫跟蹤器我們重點講講絮眨。

焊縫跟蹤器的組成及工作原理

焊縫跟蹤器別名焊接跟蹤器棵辟，焊縫跟蹤系統(tǒng)琴坏，焊縫跟蹤設(shè)備等。其功能是在焊接過程中自動檢測并自動調(diào)節(jié)焊槍的位置渗蚁，以便于始終跟隨焊接位置進行焊接，焊槍與工件之間的距離始終保持恒定豺章，從而確保了焊接質(zhì)量尖洞，提高了焊接效率并降低了勞動強度。在焊接時如果沒有焊縫跟蹤器搅厕，焊工就要不斷的觀察焊槍的位置煞秤，查看焊槍有沒有偏離焊縫位置，兩者之間的距離有沒有變化吉捶，如果發(fā)現(xiàn)偏離焊縫或者焊槍與工件之間的距離發(fā)生變化夺鲜，那么焊工就需要人工把焊槍再調(diào)節(jié)回去，這樣焊工勞動強度就很大呐舔，尤其是在夏天天氣炎熱的情況下币励，又不能吹電風(fēng)扇，這些惡劣的條件更增加了焊工的勞動強度珊拼，另外需要焊工的責(zé)任心很強食呻，否則就會出現(xiàn)焊接質(zhì)量問題。

焊縫跟蹤器的組成：焊縫跟蹤器主要由機械調(diào)節(jié)機構(gòu)（滑板）澎现、焊縫位置檢測傳感器和電氣控制（控制器）三部分組成仅胞。傳感器用于實時檢測焊縫位置，控制器用于接收傳感器的信號剑辫，然后經(jīng)過分析處理后驅(qū)動滑板來調(diào)節(jié)焊槍位置干旧，滑板就是電動調(diào)節(jié)機械執(zhí)行機構(gòu)。

焊縫跟蹤器的工作原理：由傳感器檢測焊縫位置有沒有偏差妹蔽，然后把偏差信號送給控制器椎眯，控制器進行分析處理后驅(qū)動滑板調(diào)節(jié)焊槍位置。打個比喻焊握，傳感器相當(dāng)于焊工的眼睛揣洁，控制器相當(dāng)于焊工的大腦，滑板相當(dāng)于焊工的手园赴。

焊接機器人的焊槍編程

要想焊接機器人得到好的焊接效果铭轩，除了硬件設(shè)施，像是配套機器人焊槍宴凌，清槍裝置等設(shè)備外薯摩，好的編程也是必不可少的，好的編程需要注意以下這么步驟凉灯。

1.選擇合理的焊接順序猪破。以減小焊接變形鄙吗、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。2.焊槍空間過渡要求移動軌跡較短滓乡、平滑疙鹃、安全。3.優(yōu)化焊接參數(shù)咆下。為了獲得最佳的焊接參數(shù)赵颅，制作工作試件進行焊接實驗和工藝評定。4.合理的變位機位置暂刘、焊槍姿態(tài)饺谬、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后谣拣，若焊縫不是理想的位置與角度募寨，就要求編程時不斷調(diào)整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置森缠，同時要不斷調(diào)整機器人各軸的位置拔鹰，合理的確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度辅鲸。工件的位置確定之后格郁，焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大独悴。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗例书。5.及時插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后刻炒，應(yīng)及時插入清槍程序牢星。可以防止焊接飛濺堵塞焊接火口和導(dǎo)電嘴里捌，保證焊槍的清潔隐鬼，提高火口的使用壽命。6.編制程序一般不能一步到位型吃，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改柱丐，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會形成一個好程序栗雳。

隨著技術(shù)的進步凉危，人們對焊接質(zhì)量的要求越來越高。自動化生產(chǎn)需要減少人力是临，提高產(chǎn)品一致性粮森，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更適合大規(guī)模生產(chǎn)兆又，降低生產(chǎn)成本拢宛，提高生產(chǎn)效率磺穷。當(dāng)然，焊接機器人的優(yōu)勢遠不止于此渤昌。隨著焊接自動化技術(shù)的不斷發(fā)展虽抄，焊接機器人替代人工操作將越來越明顯，這也是未來的發(fā)展趨勢耘沼。使用焊接機器人完成焊接工作极颓，可以大大的提高產(chǎn)品質(zhì)量以及企業(yè)形象，一定程度上降低了人工成本群嗤，對企業(yè)來說，選擇焊接機器人來代替人工兵琳，無疑是正確的選擇狂秘！

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