如果僅僅有感官和肌肉淀散，人的四肢還是不能動作。一方面是因為來自感官的信號沒有器官去接收和處理堵第，另一方面也是因為沒有器官發(fā)出神經(jīng)信號吧凉，驅(qū)使肌肉發(fā)生收縮或舒張。同樣踏志，如果機器人只有傳感器和驅(qū)動器，機械臂也不能正常工作胀瞪。原因是傳感器輸出的信號沒有起作用针余，驅(qū)動電動機也得不到驅(qū)動電壓和電流，所以機器人需要有一個控制器领明，用硬件坨和軟件組成一個的控制系統(tǒng)标宪。

機器人控制系統(tǒng)的功能是接收來自傳感器的檢測信號，根據(jù)操作任務(wù)的要求袋凶，驅(qū)動機械臂中的各臺電動機就像我們?nèi)说幕顒有枰蕾囎陨淼母泄僖粯永眨瑱C器人的運動控制離不開傳感器。機器人需要用傳感器來檢測各種狀態(tài)弦捶。機器人的內(nèi)部傳感器信號被用來反映機械臂關(guān)節(jié)的實際運動狀態(tài)铜氛，機器人的外部傳感器信號被用來檢測工作環(huán)境的變化。

所以機器人的神經(jīng)與大腦組合起來才能成一個完整的機器人控制系統(tǒng)党砸。

機器人的運動控制系統(tǒng)包含哪些方面蟀委？

執(zhí)行機構(gòu)----伺服電機或步進電機缤棍；

驅(qū)動機構(gòu)----伺服或者步進驅(qū)動器；

控制機構(gòu)----運動控制器猜艇，做路徑和電機聯(lián)動的算法運算控制衅快；

控制方式----有固定執(zhí)行動作方式的，那就編好固定參數(shù)的程序給運動控制器跳昼；如果有加視覺系統(tǒng)或者其他傳感器的般甲，根據(jù)傳感器信號，就編好不固定參數(shù)的程序給運動控制器鹅颊。

機器人控制系統(tǒng)的基本功能

1.控制機械臂末端執(zhí)行器的運動位置（即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點和移動路徑）欣除；

2.控制機械臂的運動姿態(tài)（即控制相鄰兩個活動構(gòu)件的相對位置）；

3.控制運動速度（即控制末端執(zhí)行器運動位置隨時間變化的規(guī)律）挪略；

4.控制運動加速度（即控制末端執(zhí)行器在運動過程中的速度變化）历帚；

5.控制機械臂中各動力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：（即控制對操作對象施加的作用力）；

6.具備操作方便的人機交互功能杠娱，機器人通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務(wù)挽牢；

7.使機器人對外部環(huán)境有檢測和感覺功能。工業(yè)機器人配備視覺摊求、力覺禽拔、觸覺等傳感器進行測量、識別室叉，判斷作業(yè)條件的變化睹栖。

工業(yè)機器人控制系統(tǒng)

1、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

控制器是機器人系統(tǒng)的核心茧痕，國外有關(guān)公司對我國實行嚴(yán)密封鎖宜切。近年來隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，微處理器的性能越來越高慢况，而價格則越來越便宜孤咏，目前市場上已經(jīng)出現(xiàn)了1-2美金的32位微處理器。高性價比的微處理器為機器人控制器帶來了新的發(fā)展機遇阀秤，使開發(fā)低成本山刨、高性能的機器人控制器成為可能。為了保證系統(tǒng)具有足夠的計算與存儲能力鼠台，目前機器人控制器多采用計算能力較強的ARM系列随港、DSP系列、POWERPC系列确缩、Intel系列等芯片組成溃登。

此外，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全滿足某些機器人系統(tǒng)在價格射屿、性能诚摹、集成度和接口等方面的要求哺肘，這就產(chǎn)生了機器人系統(tǒng)對SoC（Systemon Chip）技術(shù)的需求，將特定的處理器與所需要的接口集成在一起渗稍，可簡化系統(tǒng)外圍電路的設(shè)計佩迟，縮小系統(tǒng)尺寸，并降低成本竿屹。例如报强，Actel公司將NEOS或ARM7的處理器內(nèi)核集成在其FPGA產(chǎn)品上，形成了一個完整的SoC系統(tǒng)拱燃。在機器人運動控制器方面秉溉，其研究主要集中在美國和日本，并有成熟的產(chǎn)品碗誉，如美國DELTATAU公司召嘶、日本朋立株式會社等。其運動控制器以DSP技術(shù)為核心哮缺，采用基于PC的開放式結(jié)構(gòu)弄跌。

2、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)

在控制器體系結(jié)構(gòu)方面尝苇，其研究重點是功能劃分和功能之間信息交換的規(guī)范铛只。在開放式控制器體系結(jié)構(gòu)研究方面，有兩種基本結(jié)構(gòu)芝杏，一種是基于硬件層次劃分的結(jié)構(gòu)尸校，該類型結(jié)構(gòu)比較簡單，在日本债鼎，體系結(jié)構(gòu)以硬件為基礎(chǔ)來劃分替程，如三菱重工株式會社將其生產(chǎn)的PA210可攜帶式通用智能臂式機器人的結(jié)構(gòu)劃分為五層結(jié)構(gòu)；另一種是基于功能劃分的結(jié)構(gòu)辅任，它將軟硬件一同考慮借衅，其是機器人控制器體系結(jié)構(gòu)研究和發(fā)展的方向。

3立漏、控制軟件開發(fā)環(huán)境

在機器人軟件開發(fā)環(huán)境方面，一般工業(yè)機器人公司都有自己獨立的開發(fā)環(huán)境和獨立的機器人編程語言冶媚，如日本Motoman公司聪戳、德國KUKA公司、美國的Adept公司彭旬、瑞典的ABB公司等缰俊。

很多大學(xué)在機器人開發(fā)環(huán)境(Robot Development Environment)方面已有大量研究工作，提供了很多開放源碼娩梨，可在部分機器人硬件結(jié)構(gòu)下進行集成和控制操作沿腰，目前已在實驗室環(huán)境下進行了許多相關(guān)實驗览徒。國內(nèi)外現(xiàn)有的機器人系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境有Team Bots，v.2.0e颂龙、ARIA习蓬，V.2.4.1、Player/Stage措嵌，v.1.6.5.1.6.2躲叼、Pyro.v.4.6.0、CARMEN.v.1.1.1企巢、Mission Lab.v.6.0枫慷、ADE.V.1.0beta、Miro.v.CVS-March17.2006浪规、MARIE.V.0.4.0或听、Flow Designer.v.0.9.0、Robot Flow.v.0.2.6等等笋婿。

從機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展來看誉裆，對機器人軟件開發(fā)環(huán)境有兩方面的需求。一方面是來自機器人最終用戶腊囤，他們不僅使用機器人几菲，而且希望能夠通過編程的方式賦予機器人更多的功能，這種編程往往是采用可視化編程語言實現(xiàn)的韭展，如樂高Mind Storms NXT的圖形化編程環(huán)境和微軟Robotics Studio提供的可視化編程環(huán)境杉唇。

4、機器人專用操作系統(tǒng)

（1）VxWorks酬裆，VxWorks操作系統(tǒng)是美國Wind River公司于1983年設(shè)計開發(fā)的一種嵌入式實時操作系統(tǒng)（RTOS）辟侠，是Tornado嵌入式開發(fā)環(huán)境的關(guān)鍵組成部分。VxWorks具有可裁剪微內(nèi)核結(jié)構(gòu)葱有；高效的任務(wù)管理眨柑；靈活的任務(wù)間通信；微秒級的中斷處理复做；支持POSIX1003．1b實時擴展標(biāo)準(zhǔn)坪腔；支持多種物理介質(zhì)及標(biāo)準(zhǔn)的、完整的TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等旬渤。

（2）Windows CE吏口，Windows CE與Windows系列有較好的兼容性，無疑是WindowsCE推廣的一大優(yōu)勢冰更。WindowsCE為建立針對掌上設(shè)備产徊、無線設(shè)備的動態(tài)應(yīng)用程序和服務(wù)提供了一種功能豐富的操作系統(tǒng)平臺，它能在多種處理器體系結(jié)構(gòu)上運行，并且通常適用于那些對內(nèi)存占用空間具有一定限制的設(shè)備舟铜。

（3）嵌入式Linux戈盈，由于其源代碼公開，人們可以任意修改谆刨，以滿足自己的應(yīng)用塘娶。其中大部分都遵從GPL，是開放源代碼和免費的痴荐⊙可以稍加修改后應(yīng)用于用戶自己的系統(tǒng)。有龐大的開發(fā)人員群體生兆，無需專門的人才难捌，只要懂Unix/Linux和C語言即可。支持的硬件數(shù)量龐大鸦难。嵌入式Linux和普通Linux并無本質(zhì)區(qū)別垮允，PC上用到的硬件嵌入式Linux幾乎都支持。而且各種硬件的驅(qū)動程序源代碼都可以得到水仑，為用戶編寫自己專有硬件的驅(qū)動程序帶來很大方便蒿缎。

（4）μC/OS-Ⅱ，μC/OS-Ⅱ是著名的源代碼公開的實時內(nèi)核颂芒，是專為嵌入式應(yīng)用設(shè)計的菠告，可用于8位，16位和32位單片機或數(shù)字信號處理器（DSP）乱感。它的主要特點是公開源代碼蚜冀、可移植性好、可固化蠢耻、可裁剪性逞扰、占先式內(nèi)核、可確定性等威视。

（5）DSP/BIOS唾浙，DSP/BIOS是TI公司特別為其TMS320C6000TM，TMS320C5000TM和TMS320C28xTM系列DSP平臺所設(shè)計開發(fā)的一個尺寸可裁剪的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)內(nèi)核捂齐，是TI公司的CodeComposerStudioTM開發(fā)工具的組成部分之一蛮放。DSP/BIOS主要由三部分組成：多線程實時內(nèi)核；實時分析工具奠宜；芯片支持庫筛武。利用實時操作系統(tǒng)開發(fā)程序，可以方便快速的開發(fā)復(fù)雜的DSP程序挎塌。

5、機器人伺服通信總線技術(shù)

目前國際上還沒有專用于機器人系統(tǒng)中的伺服通信總線，在實際應(yīng)用過程中榴都，通常根據(jù)系統(tǒng)需求待锈，把常用的一些總線，如以太網(wǎng)嘴高、CAN竿音、1394、SERCOS拴驮、USB春瞬、RS-485等用于機器人系統(tǒng)中。當(dāng)前大部分通信控制總線可以歸納為兩類守犯，即基于RS-485和線驅(qū)動技術(shù)的串行總線技術(shù)和基于實時工業(yè)以太網(wǎng)的高速串行總線技術(shù)费犯。

智能機器人控制系統(tǒng)

1.開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計算機結(jié)構(gòu)净蚤，分為機器人控制器(RC)挚币，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板祖销、傳感器處理板和編程示教盒等每竿。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊帐等。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規(guī)劃、插補和位置伺服以及主控邏輯塞俗、數(shù)字I/O颤赤、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入皱埋。

2.模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上暑锈，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計，以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性陵蜻。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅(qū)動層怕收、核心層和應(yīng)用層。三個層次分別面對不同的功能需求舆瘪，對應(yīng)不同層次的開發(fā)片效，系統(tǒng)中各個層次內(nèi)部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能英古。

3.機器人的故障診斷與安全維護技術(shù)：通過各種信息淀衣，對機器人故障進行診斷，并進行相應(yīng)維護召调，是保證機器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)膨桥。

4.網(wǎng)絡(luò)化機器人控制器技術(shù)：目前機器人的應(yīng)用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā)展，機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要唠叛≈幌控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能〔嵛瑁可用于機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊蕴掏，便于對機器人生產(chǎn)線進行監(jiān)控、診斷和管理调鲸。

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