關于機器人澈驼，很多人都跟我說過瘫盹，為什么機器人它會聽指揮忿迷，對于機器人乌心，除了它的外形导劝，其他什么都不知道，很多人的興趣都在于機器人可以像人類一樣匹羹，成為地球上非常有智慧的“人”齐皂，如果你真的很想解開疑惑，可以細看我們今天的話題：機器人控制技術詳解糕但。

機器人控制系統(tǒng)的特點

機器人的結構采用空間開鏈接結構仅汰，其各個關節(jié)的運動是獨立的，為了實現末端點的運動軌跡唠魏，需要多關節(jié)的運動協(xié)調蝉站。所以，其控制系統(tǒng)要比普通的控制系統(tǒng)復雜得多例吹，具有以下幾個特點：

1捧颅、機器人的控制與結構運動學及動力學密切相關。機器人手爪的狀態(tài)可以在各種坐標下進行描述瓶堕，根據需要選擇不同的參考坐標系并做適當的坐標變換隘道；

2、經常要求解運動的正問題和逆問題郎笆，除此之外還要考慮慣性力、外力（包括重力）忘晤、哥氏力宛蚓、向心力的影響。

3设塔、一個簡單的機器人也至少有3~5個自由度凄吏，比較復雜的機器人有十幾個，甚至幾十個自由度.每個自由度一般包含一個伺服機構闰蛔，它們必須協(xié)調起來痕钢，組成一個多變量控制系統(tǒng)。

4、把多個獨立的伺服系統(tǒng)有機地協(xié)調起來任连，使其按照人的意志行動蚤吹，甚至賦予機器人一定的智能，這個任務只能是由計算機來完成划疟。因此泡募，機器人控制系統(tǒng)必須是一個計算機系統(tǒng)。

5苦恶、描述機器人狀態(tài)和運動的數學模型是一個非線性模型票虎，隨著狀態(tài)的不同和外力的變化，其參數也在變化筝踢，各變量之間還存在耦合摔色。

6?、機器人的運動可以通過不同的方式和路徑來完成彰碑，因此臣镜，存在一個“最優(yōu)”的問題。較高級的機器人可以用人工智能的方法题晌，用計算機建立起龐大的信息庫洁馒，借助信息庫進行控制、決策儡皮、管理和操作柱锹。

傳統(tǒng)的自動機械是以自身的動作未重點，而工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)更著重本體與操作對象的互相關系丰包。

所以禁熏，機器人控制系統(tǒng)是一個與運動學和動力學原理密切相關的、有耦合的邑彪、非線性的多變量控制系統(tǒng)瞧毙。

隨著實際工作情況的不同，可以有各種不同的控制方式寄症，從簡單的編程自動化宙彪、微處理機控制到小型計算機控制等等。

機器人的控制系統(tǒng)的特性和基本要求

要對機器人實施良好的控制有巧，了解被控的特性是很重要的释漆，從我們了解到的機器人動力學來說，具有以下特性：

1篮迎、機器人本質是一個非線性系統(tǒng)男图。引起機器人非線性的因素很多，結構方面甜橱、傳動件揭凭、驅動元件等都會引起系統(tǒng)的非線性源快。

2、各關節(jié)間具有耦合的作用俯重，表現為某一個關節(jié)的運動炫瘤。會對其他關節(jié)產生動力效應，使得每一個關節(jié)都要承受其他關節(jié)運動所產生的擾動缸舱。

3蚀稻、是一個時變系統(tǒng)，動力學參數隨著關節(jié)運動位置的變化而變化把意。

從使用的角度來看府塘，機器人是一種特殊的自動化設備，對它的控制有如下特點和要求：

1绿捶、多軸運動協(xié)調控制棚疏，以產生要求的工作軌跡。因為機器人的手部運動是所有關節(jié)運動的合成運動婆精，要使手部按照設定的規(guī)律運動继溯，就必須很好地控制各關節(jié)協(xié)調動作，包括運動軌跡沈条，動作時序等多方面地協(xié)調需忿。

2、較高的位置精度蜡歹，很大的調速范圍

3屋厘、系統(tǒng)的靜差率要小

4、各關節(jié)的速度誤差系數應盡量一致

5月而、位置無超調汗洒，動態(tài)響應盡量快

6、需采用加（減）速控制

8父款、從系統(tǒng)成本來看溢谤，要求盡可能地降低系統(tǒng)的硬件成本，更多地采用軟件伺服的方法來完善控制系統(tǒng)的性能

機器人的控制方式

工業(yè)機器人控制方式的分類沒有統(tǒng)一的標準：

A憨攒、機器人動作控制方式

a世杀、機器人運動控制方式

（1.機器人位置控制方式：定位控制方式—固定位置方式、多點位置方式浓恶、伺服控制方式玫坛；路徑控制方式：連續(xù)軌跡控制、點到點控制）

（2.機器人速度控制方式：速度控制方式—固定速度控制沙涎，可變速度控制；加速度控制方式—固定加速度控制方式蹦虏，可變加速度控制）

（3.機器人力控制方式）

b疼磺、機器人動作順序控制方式

B.機器人示教控制方式

（1.用實際機器人示教：直接示教法——功率級脫離示教，伺服級接通示教；遙控示教法——示教盒示教法款腥、操縱桿示教法惰采、主從方式示教）

（2.不用機器人示教：間接示教法——模型機器人示數、專用工具示數综翠；離線示教法——數值輸入示數栋锣、圖形示數、軟件語言示教）

機器人控制系統(tǒng)結構和工作原理

一個工業(yè)機器人系統(tǒng)通常分為機構本體和控制系統(tǒng)兩大部分涤墙。構成機器人控制系統(tǒng)的要素主要有計算機硬件系統(tǒng)及操作控制軟件谍竿、輸入/輸出設備及裝置、驅動器系統(tǒng)惯缚、傳感器系統(tǒng)路影。

工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，以完成待定的工作任務屋群，基本功能有：

1闸婴、記憶功能

2、示教功能

3芍躏、與外圍設備聯系功能

4邪乍、坐標設置功能

5、人機接口

6对竣、傳感器接口

7庇楞、位置伺服功能

8、故障診斷安全保護功能

當然柏肪，還有很多關于機器人控制的知識姐刁，比如：機器人單關節(jié)位置伺服控制、機器人力控制烦味、機器人的智能控制等等聂使。

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