現(xiàn)代機(jī)器人的研究始于20世紀(jì)中期用动，其技術(shù)背景是計算機(jī)和自動化的發(fā)展墙违，以及原子能的開發(fā)利用征蜻。自1946年第一臺數(shù)字電子計算機(jī)問世以來诽表，計算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度竿奏、大容量、低價格的方向發(fā)展泛啸。大批量生產(chǎn)的迫切需求推動了自動化技術(shù)的進(jìn)展，其結(jié)果之一便是1952年數(shù)控機(jī)床的誕生候址。與數(shù)控機(jī)床相關(guān)的控制、機(jī)械零件的研究又為機(jī)器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)昂芜。

另一方面，原子能實驗室的惡劣環(huán)境要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)泌神。在這一需求背景下库樊，美國原子能委員會的阿爾貢研究所于1947年開發(fā)了遙控機(jī)械手棠裹，1948年又開發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手。

工業(yè)機(jī)器人在美國的發(fā)展

美國是機(jī)器人的誕生地龟聊。早在1962年就研制出世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人。比起號稱機(jī)器人王國的日本起步至少要早五六年暑吹。經(jīng)過40多年的發(fā)展，美國現(xiàn)已成為世界上的機(jī)器人強(qiáng)國之一码承，基礎(chǔ)雄厚，技術(shù)先進(jìn)炭刺。綜觀它的發(fā)展史。道路是曲折的煮落，不平坦的踊谋。

20世紀(jì)60年代到70年代期間，美國的工業(yè)機(jī)器人主要立足于研究階段殖蚕，只是幾所大學(xué)和少數(shù)公司開展了相關(guān)的研究工作。那時嫌褪，美國政府并未把工業(yè)機(jī)器人列入重點發(fā)展項目胚股，特別是，美國當(dāng)時失業(yè)率高達(dá)6.65%琅拌，政府擔(dān)心發(fā)展機(jī)器人會造成更多人失業(yè)，因此既未投入財政支持进宝，也未組織研制機(jī)器人。70年代后期佩嘀，美國政府和企業(yè)界雖對工業(yè)機(jī)器人的制造和應(yīng)用認(rèn)識有所改變易祖，但仍將技術(shù)路線的重點放在研究機(jī)器人軟件及軍事、宇宙沫杜、海洋悍写、核工程等特殊領(lǐng)域的高級機(jī)器人的開發(fā)上， 致使日本的工業(yè)機(jī)器人后來居上，并在工業(yè)生產(chǎn)的應(yīng)用上及機(jī)器人制造業(yè)上很快超過了美國暴艘，產(chǎn)品在國際市場上形成了較強(qiáng)的競爭力稀崔。

據(jù)聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(UNECE)和國際機(jī)器人聯(lián)合會(IFR)的統(tǒng)計柬沾，至2003年末，在美國運行的機(jī)器人總量為112400套住秉，比2002年增長7%假却。預(yù)計到2007年底化刻，運行的機(jī)器人數(shù)量將達(dá)到145000套。就每萬雇員擁有工業(yè)機(jī)器人數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計拓春，至2003年末，美國制造業(yè)中亚隅，每1萬雇員擁有63個工業(yè)機(jī)器人硼莽。盡管從排名上說，美國已經(jīng)進(jìn)入世界前十名煮纵，但其與前幾名仍然有著很大的差距，僅相當(dāng)于德國的43%匆光，意大利的54%，歐盟的68%终息。與普通的制造業(yè)相比贞让，美國汽車工業(yè)中每萬個產(chǎn)業(yè)工人擁有的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量大大提高艺滑，達(dá)到740個砰染，但仍然遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于日本(1400個機(jī)器人)、意大利(1400個機(jī)器人)和德國(1000個機(jī)器人)玻冗。

工業(yè)機(jī)器人在日本的發(fā)展

1965年杠卜，MIT的Roborts演示了第一個具有視覺傳感器的件牧、能識別與定位簡單積木的機(jī)器人系統(tǒng)潦博。1967年日本成立了人工手研究會(現(xiàn)改名為仿生機(jī)構(gòu)研究會)，同年召開了日本首屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會蠕膀。1970年在美國召開了第一屆國際工業(yè)機(jī)器人學(xué)術(shù)會議胀茵。1970年以后，機(jī)器人的研究得到迅速廣泛的普及琼娘。1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一臺由小型計算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人脱拼，它是液壓驅(qū)動的瞒瘸，能提升的有效負(fù)載達(dá)45公斤熄浓。

到了1980年，工業(yè)機(jī)器人才真正在日本普及俯在，故稱該年為“機(jī)器人元年”娃惯。隨后，工業(yè)機(jī)器人在日本得到了巨大發(fā)展罗迎，日本也因此而贏得了“機(jī)器人王國的美稱”。

與此同時礼文，十九世紀(jì)七十年代的日本正面臨著嚴(yán)重的勞動力短缺猿池，這個問題已成為制約其經(jīng)濟(jì)發(fā)展的一個主要問題。毫無疑問罚蛾，在美國誕生并已投入生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人給日本帶來了福音缩笤。1967年日本川崎重工業(yè)公司首先從美國引進(jìn)機(jī)器人及技術(shù)汞潦，建立生產(chǎn)廠房盲趟，并于1968年試制出第一臺日本產(chǎn)unimate機(jī)器人。經(jīng)過短暫的搖籃階段喻奥，日本的工業(yè)機(jī)器人很快進(jìn)入實用階段捏悬，并由汽車業(yè)逐步擴(kuò)大到其它制造業(yè)以及非制造業(yè)。

1980年被稱為日本的“機(jī)器人普及元年”甥厦，日本開始在各個領(lǐng)域推廣使用機(jī)器人寇钉，這大大緩解了市場勞動力嚴(yán)重短缺的社會矛盾。再加上日本政府采取的多方面鼓勵政策摧莽，這些機(jī)器人收到了廣大企業(yè)的歡迎庙洼。1980年--1990年日本的工業(yè)機(jī)器人處于鼎盛時期，后來國際市場曾一度轉(zhuǎn)向歐洲和北美油够，但日本經(jīng)過短暫的低迷期又恢復(fù)其昔日的輝煌掸柏。1993年末，全世界安裝的工業(yè)機(jī)器人有61萬臺裳岳，其中日本占60%胯夏，美國占8%，歐洲占17%豆出，俄羅斯和東歐占12%囊嘲。

工業(yè)機(jī)器人在德國的發(fā)展

德國工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量占世界第三吵淌，僅次于 日本和美國，其智能機(jī)器人的研究和應(yīng)用在世界上處于領(lǐng)先地位楞播。目前在普及第一代工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)上靶剑，第二代工業(yè)機(jī)器人經(jīng)推廣應(yīng)用成為主流安裝機(jī)型，而第三代智能機(jī)器人已占有一定比重并成為發(fā)展的方向官觅。 世界上的機(jī)器人供應(yīng)商分為日系和歐系阐污。

瑞典的ABB公司是世界上最大機(jī)器人制造公司之一。1974年研發(fā)了世界上第一臺全電控式工業(yè)機(jī)器人IRB6功氨，主要應(yīng)用于工件的取放和物料搬運手幢。1975年生產(chǎn)出第一臺焊接機(jī)器人围来。到1980年兼并Trallfa噴漆機(jī)器人公司后，其機(jī)器人產(chǎn)品趨于完備奏宽。ABB公司制造的工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用在焊接额神、裝配鑄造、密封涂膠唐肩、材料處理贼么、包裝介她、噴漆、水切割等領(lǐng)域购城。

德國的KUKA Roboter Gmbh公司是世界上幾家頂級工業(yè)機(jī)器人制造商之一瘪板。

1973年研制開發(fā)了KUKA的第一臺工業(yè)機(jī)器人漆诽。年產(chǎn)量達(dá)到一萬臺左右。所生產(chǎn)的機(jī)器人廣泛應(yīng)用在儀器兰英、汽車畦贸、航天楞捂、食品、制藥燕瞭、醫(yī)學(xué)黎困、鑄造斧呆、塑料等工業(yè)券妹，主要用于材料處理啰氏、機(jī)床裝備杠锻、包裝珍特、堆垛、焊接莱找、表面休整等領(lǐng)域奥溺。

工業(yè)機(jī)器人在我國的發(fā)展

我國工業(yè)機(jī)器人起步于70年代初，其發(fā)展過程大致可分為三個階段:70年代的萌芽期;80年代的開發(fā)期;90年代的實用化期相满。而今經(jīng)過20多年的發(fā)展已經(jīng)初具規(guī)模立美。

我國已生產(chǎn)出部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件方灾，開發(fā)出弧焊播托、點焊、碼垛聂歹、裝配乘步、搬運榨降、注塑扇牢、沖壓椰陋、噴漆等工業(yè)機(jī)器人奕污。一批國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人已服務(wù)于國內(nèi)諸多企業(yè)的生產(chǎn)線上;一批機(jī)器人技術(shù)的研究人才也涌現(xiàn)出來。一些相關(guān)科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的優(yōu)化設(shè)計制造技術(shù);工業(yè)機(jī)器人控制液走、驅(qū)動系統(tǒng)的硬件設(shè)計技術(shù);機(jī)器人軟件的設(shè)計和編程技術(shù);運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù);弧焊碳默、點焊及大型機(jī)器人自動生產(chǎn)線與周邊配套設(shè)備的開發(fā)和制備技術(shù)等缘眶。某些關(guān)鍵技術(shù)已達(dá)到或接近世界水平嘱根。

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