不論是3軸還是6軸的機(jī)械手筏餐，采用的都是交流伺服電機(jī)开泽，并且都是帶剎車的。

編碼器一般都是絕對值的魁瞪。不是絕對值的電機(jī)穆律，每次停機(jī)后存在一個(gè)回零的問題。

01导俘、機(jī)械手都要用到減速器

早期進(jìn)口的ABB的機(jī)械手大都用他們自己制造的齒輪機(jī)構(gòu)減速峦耘。

6軸工業(yè)機(jī)器人的1、2旅薄、3軸用的都是RV減速機(jī)辅髓，屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。4赋秀、5利朵、6軸一般采用諧波減速機(jī)。由于軸承是特制的猎莲，這種擺線針輪的RV減速機(jī)軸向尺寸很短绍弟。國內(nèi)用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機(jī)。軸向尺寸比較短的伺服電機(jī)有日本的發(fā)那科石阵，國內(nèi)廣州數(shù)控也有專門為他們自己公司工業(yè)機(jī)器人配套的伺服電機(jī)郁表，較他們傳統(tǒng)的伺服電機(jī)軸向尺寸短很多。

02豌楷、什么是RV減速機(jī)

RV減速機(jī)是蝸輪蝸桿減速機(jī)家族中比較常見的減速機(jī)之一罕腿，它由蝸桿和蝸輪組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊彭倡，傳動(dòng)比大看群，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動(dòng)機(jī)械，是最常用的減速機(jī)之一而且振動(dòng)小赴笨，噪音低涯锅，能耗低。

RV減速機(jī)一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備忆键，把電動(dòng)機(jī).內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過減速機(jī)的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的漱南，普通的減速機(jī)也會(huì)有幾對相同原理齒輪達(dá)到理想的減速效果，大小齒輪的齒數(shù)之比憋庙，就是傳動(dòng)比笔喉。減速機(jī)是一種動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器硝皂，將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)常挚，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。

RV減速機(jī)的輸入形式分為：孔輸入、軸輸入待侵、延伸蝸桿軸型丢早；

RV減速機(jī)輸出型形式分為：孔輸出、單向軸輸出秧倾、雙向軸輸出。

03傀缩、什么是諧波減速機(jī)

主要由波發(fā)生器那先、柔性齒輪、柔性軸承赡艰、剛性齒輪四個(gè)基本構(gòu)件組成售淡，諧波傳動(dòng)減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形慷垮，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)揖闸。應(yīng)用學(xué)科：機(jī)械工程（一級學(xué)科）；傳動(dòng)（二級學(xué)科）徽榄；齒輪傳動(dòng)（三級學(xué)科）諧波齒輪傳動(dòng)減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來的一種新型減速器阐赖。諧波齒輪傳動(dòng)（簡稱諧波傳動(dòng)）。作為減速器使用胰薪，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)皆舅、剛輪固定、柔輪輸出形式蓄士。

諧波減速機(jī)的基本特點(diǎn)

1．承載能力高 諧波傳動(dòng)中特植，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多肋漏，因而單位面積載荷小逝惑，承載能力較其他傳動(dòng)形式高。

2．傳動(dòng)比大 單級諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比茶黄，可達(dá) i=70～500巾沟。

3．體積小、重量輕菊榨。

4．傳動(dòng)效率高运杭、壽命長。

5．傳動(dòng)平穩(wěn)函卒、無沖擊辆憔，無噪音，運(yùn)動(dòng)精度高报嵌。

6．由于柔輪承受較大的交變載荷虱咧，因而對柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高，工藝復(fù)雜腕巡。

諧波減速器在國內(nèi)于六七十年代才開始研制玄坦，已有不少廠家專門生產(chǎn)，并形成系列化绘沉。廣泛應(yīng)用于電子煎楣、航天航空、機(jī)器人等行業(yè)车伞，由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)择懂，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多。

（世界先進(jìn)制造技術(shù)論壇）

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