仿人機器人機械手由于其精巧的結構與復雜的機械設計難度玲侧，大多數的機械手都無法完美“復制”人手的結構和功能绑燃，因此由于結構的簡化和不同應用場合功能的側重，就衍生出了大量不同的機械手設計琢刮。在這篇文章里將給大家列舉幾種不同機械手種類與性能展示呈缴。（注：針對部分高校、研究院所學術文章的機械手沒有明確的名稱耍烙，故作者根據文章所屬對機械手起了相對應的名字；排名不分先后）

Schunk Hand

圖1  Schunk Hand 雄克靈巧手

來自德國的Schunk盈综，屬于商業(yè)產品扼希。

驅動類型：全/欠驅動結合，齒輪寒圃、連桿驅動工殖。

特點：高度仿生設計，高度集成化背涉，優(yōu)化后的高效 9 x DoA (Degree of Actuation) 設計矮男，能夠實現絕大部分人手的運動，且支持ROS平臺 （schunk_svh_driver - ROS Wiki）室谚。

Shadow Hand

圖2  Shadow Dexterous Hand

來自英國的Shadow Robot Company毡鉴，屬于商業(yè)產品。

驅動類型：全驅動 Tendon driven秒赤。

特點：高度仿生設計猪瞬，能夠還原人手的所有自由度。

PISA/IIT SoftHand

圖3  PISAIIT SoftHand

來自于意大利的University of Pisa/IIT，屬于科研類產品陈瘦。

驅動類型：欠驅動幌甘，Tendon Driven。

特點：高度仿生設計痊项，高集成度锅风，使用Synergies理念，單電機控制所有的自由度鞍泉，極佳的環(huán)境適應柔性遏弱。

Mars&Sarah Hand

圖4  Mars Hand&Sarah Hand

來自于加拿大的Laval University，屬于科研產品塞弊。

驅動類型是欠驅動差齐，連桿。

特點是極強的可靠性和魯棒性耘炭，這兩只機械手出現于2002年气弥，為機械手（尤其是欠驅動機械手）的發(fā)展奠定了理論基礎。

HERI Hand

圖5  HERI Hand來自意大利的Italian Institute of Technology蔼紫，屬于科研產品给措。

驅動類型是欠驅動，Tendon Driven恒焕。

特點是中指尺寸非對稱化設計炮罩，優(yōu)化后3 x DoA (Degree of Actuation) 能夠實現抓握、Pinch以及拇指的Abduction/Adduction余二，具備手指運動位置以及觸覺反饋性能圃匙。

Ritsumeikan Hand

圖6  日本立命館大學的機械手

來自于日本的Ritsumeikan University，屬于科研產品秕肌。

驅動類型是欠驅動炎蹬，Tendon Driven。

特點是簡潔好唯、低成本以及輕量化設計竭沫，優(yōu)化后的4 x DoA (Degree of Actuation) 能夠實現絕大多數人手運動。

MANUS Hand

圖7  MANUS HandMANUS Hand

作為歐盟項目內容骑篙，屬于科研產品蜕提。

驅動類型是欠驅動，Tendon Driven靶端。

特點是高集成度設計與魯棒性谎势，元老級產物，一定程度上奠定了基于tendon driven的欠驅動機械手的設計思路躲查。

SPRING Hand

圖8  SPRING Hand

來自于意大利的Superiore Sant’Anna它浅，屬于科研產品译柏。

驅動類型是欠驅動，Tendon Driven姐霍。

特點是同樣是元老級產物鄙麦，對于基于Tendon Driven的欠驅動機械手的抓取的自適應性(Self-Adaptive)研究奠定了一定的基礎。

RTR2 Hand

圖9  RTR2 Hand

來自意大利的Superiore Sant’Anna镊折，屬于科研產品胯府。

驅動類型的欠驅動，Tendon Driven马前。

特點是輕便痪猛、高度集成化，是來自2002年的元老級機械手居截，將機械手欠驅動算换、差動結構的概念提出在假肢（prosthetic）應用上边苹。

我相信衡创，不論是在學術上還是市場上，還有很多既有精巧的設計又有卓越性能的機械手覆逊，歡迎大家留言討論和補充刨税。

文章轉載于“知乎作者任賾宇的《常見仿人機器人機械手種類介紹和性能展示》”一文践赁。

（知乎）

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