選擇和購買焊接機器人時峻胞，重要的是要完全準(zhǔn)確地了解其性能指標(biāo)俐芬。使用機器人時绎狭，掌握其主要技術(shù)指標(biāo)是正確使用機器人的前提。各個制造商在其機器人產(chǎn)品手冊中列出的技術(shù)指標(biāo)通常相對簡單褥傍，并且在談判和調(diào)查期間應(yīng)根據(jù)實際需要徹底理解某些性能指標(biāo)儡嘶。

焊接機器人的主要技術(shù)指標(biāo)可分為兩部分，機器人的一般指標(biāo)和焊接機器人的特殊指標(biāo)恍风。

1.機器人通用技術(shù)指標(biāo)

1）自由度數(shù)這是反映機器人靈活性的重要指標(biāo)蹦狂。一般而言，在機器人工作空間中可以到達(dá)3個自由度朋贬，但是焊接不僅必須到達(dá)空間中的某個位置鸥咖，而且還必須確保焊槍（切削工具或焊鉗）的空間姿勢。因此，電弧焊和切割機器人至少需要5個自由度啼辣，點焊機器人至少需要6個自由度。

2）負(fù)載是指機器人末端可以承受的額定負(fù)載御滩。焊槍及其電纜鸥拧，切割工具和煤氣管，焊鉗和電纜以及冷卻水管都是負(fù)載削解。因此朝正，電弧焊和切割機器人的負(fù)載能力為6-10kg。如果點焊機器人使用集成變壓器和集成焊鉗圾恐，則其負(fù)載能力應(yīng)為6090kg农想。如果使用單獨的焊鉗，其負(fù)載能力應(yīng)為4050kg擂椎。

3）工作空間制造商給定的工作空間是機器人在沒有任何終端操縱器的情況下可達(dá)到的最大空間例氓，該空間由圖形表示。安裝焊炬（或焊鉗）后融卿，應(yīng)特別注意焊炬的姿勢峡黍。實際可焊接空間將比制造商提供的空間小一層。有必要用比例圖法或模型法仔細(xì)計算以確定其是否滿足實際需要油蒙。

4）最大速度這是影響生產(chǎn)中生產(chǎn)效率的重要指標(biāo)居串。產(chǎn)品手冊給出了在每個軸聯(lián)動情況下機器人手腕末端可以達(dá)到的最大線速度。由于焊接所需的低速保地，最大速度僅影響焊槍（或焊鉗）的就位撰拯，空行程和返回終點時間。通常情況下嗓奢，焊接機器人的切割機器人取決于不同的切割方法讼撒。

5）點對點重復(fù)精度這是機器人性能的最重要指標(biāo)之一。對于點焊機器人蔓罚，從工藝要求出發(fā)椿肩，其精度應(yīng)小于焊槍電極直徑的1/2，即+ 12mm豺谈。對于弧焊機器人郑象，其直徑應(yīng)小于焊絲直徑的1/2，即0.2到0.4 mm茬末。

6）軌跡重復(fù)性該指標(biāo)對于弧焊機器人和切割機器人非常重要厂榛，但是每個機器人制造商都沒有給出該指標(biāo)，因為測量更加復(fù)雜丽惭。但是击奶，每個機器人制造商都在內(nèi)部進(jìn)行此測量，并且應(yīng)堅持要求其準(zhǔn)確性數(shù)據(jù)。對于弧焊和切割機器人柜砾，軌道重復(fù)精度應(yīng)小于焊絲直徑或切割工具孔直徑的1/2湃望，通常需要達(dá)到+0.30.5mm或更小。

7）用戶存儲器容量是指機器人控制器中主計算機存儲器的容量芬莫。這反映了機器人可以存儲的教學(xué)程序的長度笼万，并且與可以處理的工件的復(fù)雜性有關(guān)。即众被，最大教學(xué)點數(shù)简些。通常用可以存儲機器人指令的系數(shù)數(shù)和存儲的字節(jié)總數(shù)（Byte）表示，也用最大示教點數(shù)表示唤抚。

8）插補功能對于弧焊篱撩，切割和點焊機器人，應(yīng)具有線性插補和圓形插補功能说庶。

9）語言轉(zhuǎn)換功能每個工廠機器人都有自己的特殊語言缓鞠，但是其屏幕顯示可以多種語言顯示。例如择绘，德卡機器人可以選擇顯示英語粥割，德語，法語混砸，意大利語突妇，西班牙語，瑞士和其他語言解滓。這對便利工人的工作非常有用赃磨。中文家用機器人可以中文顯示。

10）自診斷功能機器人應(yīng)具有自動檢查主要部件和主要功能模塊洼裤，故障報警和故障位置顯示等功能邻辉。這對于確保快速修復(fù)和保證機器人非常重要腮鞍。因此值骇，自我診斷功能是機器人的重要功能，也是評估機器人完整性的主要指標(biāo)之一∫乒現(xiàn)在吱瘩，世界知名品牌工業(yè)機器人具有30到50個自我診斷功能項，這些功能項會以指定的代碼和指示燈向用戶顯示診斷結(jié)果和警報迹缀。

11）自我保護(hù)和安全保證功能機器人具有自我保護(hù)和安全保證功能使碾。主要有驅(qū)動系統(tǒng)過熱，自動關(guān)機保護(hù)祝懂，飛車超限自動關(guān)機保護(hù)票摇，紅潮捕捉自動關(guān)機保護(hù)等拘鞋，可以防止機器人傷人或損壞周邊設(shè)備。各種類型的機器人安裝在機器人的工作部件中共悼。觸覺觸摸或接近傳感器驶闰，并且可以使機器人自動停止工作。

2.焊接機器人的特殊技術(shù)指標(biāo)

1）適用的焊接或切割方法這對于弧焊機器人特別重要钙瘫。這實質(zhì)上反映了機器人控制和驅(qū)動系統(tǒng)的抗干擾能力容书。目前，一般的弧焊機器人只使用MIG焊接方法眶蹈，因為這些焊接方法不需要使用高頻電弧點火，機器人的控制和驅(qū)動系統(tǒng)沒有特殊的抗干擾措施自拖，可以使用鎢極氬弧焊焊接雹了。該機器人是近年來的新產(chǎn)品，它具有一套特殊的抗干擾措施宏查。選擇機器人時應(yīng)注意這一點索驰。

2）擺動功能這對于弧焊機器人非常重要，它與弧焊機器人的工藝性能有關(guān)骡拐。目前妓浮，電弧焊機器人的擺動功能已經(jīng)非常不同。有些機器人只有幾種固定的擺動模式蓉冈，有些機器人只能在xy平面上任意設(shè)置擺動模式和參數(shù)城舞。最佳選擇是能夠在空間（xy，z）中移動寞酿。在該范圍內(nèi)任意設(shè)置擺動模式和參數(shù)家夺。

3）焊接用戶點示教功能這是在焊接示教中非常有用的功能，即在進(jìn)行焊接示教時伐弹，首先示教焊縫上某個點的位置拉馋，然后調(diào)節(jié)焊槍或焊鉗的姿勢。調(diào)整姿勢時惨好，原始示教點的位置完全不變煌茴。實際上，機器人可以自動補償由于姿勢的調(diào)整而導(dǎo)致的住家點的位置變化日川，并確保住家點的坐標(biāo)以方便教學(xué)操作者蔓腐。

4）焊接過程故障的自檢和自處理功能。這是指焊接過程中常見的故障逗鸣，例如電弧焊的粘絲合住，斷絲，點焊的粘焊條等特与。這些故障發(fā)生后释何，如果不及時采取措施正庙，將會造成機器人損壞等重大事故∨髦祝或出現(xiàn)報廢零件蓄扳。因此，機器人必須具有檢測此類故障并自動實時停止和報警的功能蔗承。

5）電弧點火和電弧閉合功能為了確保焊接質(zhì)量拢给，需要更改參數(shù)。在機器人焊接中主瘸，它應(yīng)該能夠在教學(xué)過程中進(jìn)行設(shè)置和修改褥疆，這是弧焊機器人不可或缺的功能。

（得卡機器人）

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