單軸機(jī)器人和直角坐標(biāo)機(jī)器人中常用名詞含義說明
單軸機(jī)器人在不同的行業(yè)中闰纪，有不同的叫法和稱呼怀酷。下面對(duì)常用的叫法做個(gè)簡(jiǎn)要說明：
1须教、單軸機(jī)器人（Single axis robot）：
單軸機(jī)器人與單軸機(jī)械手同義煤率。單軸機(jī)器人是指擁有一個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)單元，一般包含執(zhí)行單元乏冀，伺服系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)蝶糯。機(jī)器人行業(yè)中所說的“軸”，實(shí)際上指一個(gè)自由度辆沦，空間系統(tǒng)中昼捍，一般定義為X軸移動(dòng)，Y軸移動(dòng)丛滋，Z軸移動(dòng)央匀，X軸轉(zhuǎn)動(dòng)，Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)技窝，Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)试著。與直線模組不同的地方為：1、單軸機(jī)器人可以是實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)叙冕，也可以是實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)橱柒。2、單軸機(jī)器人通常包含伺服系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)鹉某。
2主靡、直線模組（Linear module）：
直線模組和線性模組同義。直線模組通常是指能夠?qū)崿F(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)和直線定位的傳動(dòng)模塊继躁。一般不包含電機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)否艺。常用的直線模組分為滾珠絲桿傳動(dòng)型直線模組和同步皮帶傳動(dòng)型直線模組。
上圖：百川(BCCN) BC系列 半封閉滾珠絲桿傳動(dòng)單軸機(jī)器人
3虎炸、引動(dòng)器（Actuator）：
引動(dòng)器或者直線引動(dòng)器也稱之為執(zhí)行器或執(zhí)行機(jī)構(gòu)盒苛。廣義上說怜俐，引動(dòng)器是一個(gè)非常寬泛的概念。一般是指將電源或氣源等能源轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的執(zhí)行機(jī)構(gòu)吞滞。該叫法一般多見于日本佑菩。
4、電動(dòng)滑臺(tái)(Electric Slider)：
電動(dòng)滑臺(tái)是指由電來驅(qū)動(dòng)的滑動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)裁赠。用壓縮空氣來驅(qū)動(dòng)的為氣動(dòng)滑臺(tái)殿漠。該叫法為俗稱，是一種不確切的說法佩捞，不推薦使用
5绞幌、直角坐標(biāo)機(jī)器人（Cartesian robot）：
單軸機(jī)器人通過不同的組合，可是組合成兩軸一忱，三軸莲蜘，四軸直角坐標(biāo)機(jī)械手臂。常見的兩軸組合機(jī)械手臂有懸臂式帘营，橫立式票渠，直立式，龍門式芬迄。常見的三軸組合機(jī)械手臂有三軸懸臂式裙闪，三軸龍門式，三軸直立式等瘤贷。
在工業(yè)機(jī)器人行業(yè)中俯够，我們以單軸機(jī)器人，直角坐標(biāo)機(jī)器人招惜，多軸機(jī)器人來定義和描述峰适。
6、滾珠絲桿型單軸機(jī)器人：
滾珠絲桿型單軸機(jī)器人(直線模組棚泛，精密電動(dòng)滑臺(tái))一般采用滾珠絲杠傳動(dòng)靶姻，通過精密直線導(dǎo)軌來保證單軸機(jī)器人(直線模組，精密電動(dòng)滑臺(tái))的行走平行度和直線度疤巩。滾珠絲杠常用的精度等級(jí)為C7級(jí)（軋制型滾珠絲桿）和C5級(jí)（研磨級(jí)滾珠絲桿）灯葡。
（1）滾珠絲桿型單軸機(jī)器人(直線模組，精密電動(dòng)滑臺(tái))的精度指標(biāo)狮屏。
滾珠絲杠型單軸機(jī)器人(直線模組结阅，精密電動(dòng)滑臺(tái))可以獲得較高的重復(fù)定位精度和行走平行度。單軸機(jī)器人的精度等級(jí)分為C級(jí)普通級(jí)瞎嬉，和P級(jí)精密級(jí)蝎毡。
百川（BCCN）滾珠絲桿型單軸機(jī)器人(直線模組，精密電動(dòng)滑臺(tái))行走平行度可達(dá)0.02mm/500mm氧枣，重復(fù)定位精度可達(dá)±0.005mm沐兵。
（2）滾珠絲杠型單軸機(jī)器人（直線模組别垮，精密電動(dòng)滑臺(tái)）的規(guī)格系列和負(fù)載能力。
百川（BCCN）滾珠絲杠型單軸機(jī)器人包含BC系列扎谎，BF系列碳想，BM系列。本體寬度有50mm毁靶，65mm胧奔，102mm，135mm预吆，170mm,220mm龙填。能承受從1kg~150kg的水平負(fù)載重量。
（3）滾珠絲桿型單軸機(jī)器人（直線模組拐叉，精密電動(dòng)滑臺(tái)）的使用場(chǎng)合岩遗。
滾珠絲桿型單軸機(jī)器人(直線模組，精密電動(dòng)滑臺(tái))的應(yīng)用場(chǎng)合：抓取厨棒，定位棠吨，搬運(yùn)，移栽盟拨，裝配野戏。一般用于抓取，定位的可以采用C級(jí)普通級(jí)兆剃，可以滿足絕大部分自動(dòng)化設(shè)備中的精度要求。特別精密的地方可以采用P級(jí)精度华媳。
（4）滾珠絲桿型單軸機(jī)器人（直線模組被核，精密電動(dòng)滑臺(tái)）的臨界速度。
由于滾珠絲桿的特性娇紊，當(dāng)滾珠絲桿的長(zhǎng)度/直徑比超出一定的比例勃提，滾珠絲杠型單軸機(jī)器人(直線模組，精密電動(dòng)滑臺(tái))中的滾珠絲桿由于重力原因触茎，會(huì)產(chǎn)生下垂撓度凹尺，以中間部分最為明顯。當(dāng)滾珠絲桿的轉(zhuǎn)速超過一定的范圍時(shí)希俩，會(huì)產(chǎn)生共振吊宋，從而導(dǎo)致滾珠絲桿產(chǎn)生明顯抖動(dòng)，并伴隨尖銳的嘯叫聲颜武。該轉(zhuǎn)速一般稱為危險(xiǎn)臨界速度璃搜。一般當(dāng)滾珠絲杠的長(zhǎng)度超過600mm，就可能產(chǎn)生危險(xiǎn)臨界轉(zhuǎn)速鳞上≌馕牵可以通過減低轉(zhuǎn)速或增加絲杠支撐來降低共振吊档。但無法完全消除。一般額定3000RPM唾糯，導(dǎo)程為20mm時(shí)怠硼，滾珠絲杠可以達(dá)到1000mm/sec的速度。
（5）滾珠絲桿型單軸機(jī)器人（直線模組移怯，精密電動(dòng)滑臺(tái)）的優(yōu)缺點(diǎn)：
滾珠絲桿型單軸機(jī)器人(直線模組香璃，精密電動(dòng)滑臺(tái))的優(yōu)點(diǎn)：重復(fù)定位精度高，剛性好芋酌。
滾珠絲桿型單軸機(jī)器人(直線模組增显，精密電動(dòng)滑臺(tái))的缺點(diǎn)：由于危險(xiǎn)臨界速度的存在，不宜在大行程使用菜臣。由于導(dǎo)程的限制伊丘，不宜在高速情況下使用。
7萄天、同步皮帶型單軸機(jī)器人：
同步皮帶型單軸機(jī)器人(直線模組异瞭，電動(dòng)滑臺(tái))采用同步帶傳動(dòng)。通過精密直線導(dǎo)軌來保證單軸機(jī)器人(直線模組卦须，精密電動(dòng)滑臺(tái))的行走平行度和直線度睛宝。
（1）同步皮帶型單軸機(jī)器人(直線模組，電動(dòng)滑臺(tái))的精度指標(biāo)摊壳。
同步皮帶型單軸機(jī)器人(直線模組酬楚，電動(dòng)滑臺(tái))可以獲得較高的運(yùn)行速度和一般的重復(fù)定位精度。
百川（BCCN）同步皮帶型單軸機(jī)器人(直線模組粒颂，電動(dòng)滑臺(tái))行走平行度可達(dá)0.02mm/500mm谜珠，重復(fù)定位精度可達(dá)±0.04mm/m。
（2）同步皮帶型單軸機(jī)器人（直線模組仑萧，電動(dòng)滑臺(tái)）的規(guī)格系列和負(fù)載能力士修。
百川（BCCN）同步皮帶型單軸機(jī)器人包含BK系列，BT系列樱衷。本體寬度有65mm棋嘲，102mm，135mm矩桂，170mm,220mm沸移。能承受從1kg~85kg的水平負(fù)載重量。
（3）同步皮帶型單軸機(jī)器人（直線模組侄榴，電動(dòng)滑臺(tái)）的使用場(chǎng)合阔籽。
同步皮帶型單軸機(jī)器人(直線模組，電動(dòng)滑臺(tái))的應(yīng)用場(chǎng)合：抓取，定位笆制，搬運(yùn)绅这，移栽。
（5）同步皮帶型單軸機(jī)器人（直線模組在辆，電動(dòng)滑臺(tái)）的優(yōu)缺點(diǎn)：
同步皮帶型單軸機(jī)器人(直線模組证薇，電動(dòng)滑臺(tái))的優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)行速度快，重復(fù)定位精度中等匆篓，成本較滾珠絲杠低猬肖。
同步皮帶型單軸機(jī)器人(直線模組，電動(dòng)滑臺(tái))的缺點(diǎn)：精度跟絲杠比較要差猾妖，不適合垂直負(fù)載喇伯。同步皮帶長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行會(huì)產(chǎn)生磨損和破裂肆良。
滾珠絲杠型單軸機(jī)器人和同步皮帶型單軸機(jī)器人綜合比較圖：
| 類型 | 主要技術(shù)指標(biāo) | 優(yōu)勢(shì) | 劣勢(shì) |
| 滾珠絲桿型 | 1黎撤、傳動(dòng)精度高脂性，C7轉(zhuǎn)造級(jí)重復(fù)定位精度一般為±0.01mm，C5研磨級(jí)重復(fù)定位精度一般為±0.005mm令袒。 2瞄隶、速度范圍：0~2000mm/sec 3、加速度范圍：0~1.5G（1G=9800mm/sec2） | 1程蠕、重復(fù)定位精度高第讯。可以滿足絕大部分工業(yè)使用的要求辣铡。 2褒碌、高剛性，高響應(yīng)酣衷。 3踊跟、適合高精度定位，搬運(yùn)鸥诽，移載的場(chǎng)合。 | 1箕憾、行程不宜過長(zhǎng)牡借。當(dāng)絲杠的細(xì)長(zhǎng)比超過臨界值，會(huì)產(chǎn)生撓度和共振袭异。 2钠龙、由于導(dǎo)程收到絲杠外徑的限制，導(dǎo)致傳動(dòng)速度受限御铃。 3碴里、安裝精度要求高。 |
| 同步皮帶型 | 1上真、重復(fù)定位進(jìn)度一般為±0.04mm/m,隨著行程加長(zhǎng)咬腋，重復(fù)精度會(huì)下降羹膳。 2、速度范圍：0~4m/sec 3根竿、加速度范圍：0~0.7G | 1缰寻、能獲得較大的行程和運(yùn)行速度。沒有絲杠的臨界速度限制卜呈。 2艰耿、適合長(zhǎng)行程的運(yùn)載。 | 1贵舀、重復(fù)精度不及絲杠傳動(dòng)苔盆。 2、不適合垂直負(fù)載欲灾。 3茵窃、剛性不及絲杠。 4泡快、皮帶容易磨損需要定期張緊砚皆。 |
（百川模組）
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