智能機(jī)器人在中國(guó)制造業(yè)的應(yīng)用廣泛猾晨，目前已經(jīng)是制造車間不可或缺的部分，SCARA機(jī)器人作為一種快速饮估、高效世砰、安裝方便、成本低廉的方案以称，得到很多產(chǎn)業(yè)的青睞友合，特別是電腦、通訊和消費(fèi)性電子等產(chǎn)業(yè)尤其注重烘幅。

長(zhǎng)期以來(lái)颊夷，SCARA 機(jī)器人的校準(zhǔn)及測(cè)量一直缺乏準(zhǔn)確而高效的測(cè)量手段，缺少相關(guān)測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)工具钉答。捍∩郑克斯康Leica 激光跟蹤儀測(cè)量系統(tǒng)以其完善的測(cè)量附件及快速高效的測(cè)量軟件等，給SCARA 機(jī)器人校準(zhǔn)及測(cè)試樹立了新的標(biāo)準(zhǔn)数尿。

Leica機(jī)器人校準(zhǔn)測(cè)試系統(tǒng) 

Leica機(jī)器人校準(zhǔn)測(cè)試系統(tǒng)的組成包括：高性能LeicaAT960 絕對(duì)激光跟蹤儀仑性、針對(duì)機(jī)器人測(cè)試的而推出專業(yè)智能六維測(cè)試工具TMAC、具有超寬激光接收角的超級(jí)貓眼反射球右蹦、以及機(jī)器人校準(zhǔn)測(cè)量軟件ROBODYN诊杆。

Leica AT960大尺寸測(cè)量解決方案，可提供全面的6 自由度探測(cè)及掃描何陆、自動(dòng)化檢測(cè)和反射球測(cè)量等功能晨汹，幫助用戶實(shí)現(xiàn)絕對(duì)速度、 絕對(duì)精度和絕對(duì)便攜性贷盲。Leica T-MAC 具備高效的六自由度測(cè)試能力淘这，一次采集即可獲取準(zhǔn)確的位置及角度精度（優(yōu)于0.01°），同時(shí)可以動(dòng)態(tài)最高1 kHZ 頻率采集運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)巩剖，高效便捷铝穷。超級(jí)貓眼反射球具有超寬接收角度，能夠幫助激光跟蹤儀很容易地鎖定在一個(gè)位置范圍內(nèi)，從而最大限度地減少跟蹤儀站的變化或人為手動(dòng)對(duì)反射球的調(diào)整讳蜂。

SCARA 機(jī)器人校準(zhǔn)

SCARA 機(jī)器人的校準(zhǔn)過程福信，簡(jiǎn)單分為六個(gè)步驟：（1）在ROBODYN 軟件內(nèi)導(dǎo)入機(jī)器人的DH 模型，引入Leica 激光跟蹤儀位置咕菱；（2）將SCE 超級(jí)貓眼測(cè)量球么歹，通過測(cè)量基座固定到SCARA 機(jī)器人工具末端；（3）在軟件內(nèi)生成理論點(diǎn)位珍喘，導(dǎo)出點(diǎn)位（或者測(cè)量程序）給機(jī)器人執(zhí)行殿潜；（4）測(cè)量實(shí)際點(diǎn)位數(shù)據(jù)，軟件進(jìn)行校準(zhǔn)計(jì)算性谬；（5）得到精確的 DH 數(shù)據(jù)灌次，以及減速比及耦合比的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；（6）校準(zhǔn)數(shù)據(jù)輸入機(jī)器人控制器连嘹，驗(yàn)證精度颈有。使用Leica測(cè)量系統(tǒng)校準(zhǔn)SCARA 機(jī)器人，可以將機(jī)器人絕對(duì)精度提升至0.1～0.2 mm 之間疲狼，精度提高5～10 倍吁沉。

同時(shí)，在ROBODYN 軟件內(nèi)部寸士，還有模擬功能檐什，能夠模擬控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，并判斷過程中跟蹤儀光線的變化弱卡，判斷在運(yùn)行過程中是否有干涉及斷光等現(xiàn)象發(fā)生乃正，預(yù)先做出報(bào)警。

SCARA 機(jī)器人測(cè)試

目前婶博，針對(duì)SCARA 機(jī)器人沒有專門的性能測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)瓮具，行業(yè)內(nèi)還是以GB/T 12642—2013 執(zhí)行測(cè)試（大致等同 ISO 9283—1998）。一般看來(lái)凡人，標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的測(cè)試空間都是立方體空間名党，但是由于SCARA 機(jī)器人行走的是圓柱空間，如果再選擇立方體空間划栓，則空間大小會(huì)受制于高度行程而變得很小兑巾。

ROBODYN 軟件內(nèi)，允許自定義空間邊長(zhǎng)忠荞，同時(shí)不要求一定是立方體。這樣就可以根據(jù)實(shí)際工作空間需求罪焰，測(cè)試扁平的長(zhǎng)方體空間锌瓤。ROBODYN 軟件可以選擇測(cè)試空間，在軟件內(nèi)模擬是否可達(dá)，一次性給出所有測(cè)試項(xiàng)目的理論點(diǎn)位铝琐，也可以根據(jù)客戶所選擇項(xiàng)目家漂，顯示測(cè)試點(diǎn)位。測(cè)試還可以一次選擇多個(gè)項(xiàng)目瑟毡，在一個(gè)程序執(zhí)行斯癞，完畢之后直接得到分項(xiàng)目報(bào)告。

從實(shí)際測(cè)試效果以及現(xiàn)場(chǎng)操作來(lái)看伸果，Leica 激光跟蹤儀測(cè)量系統(tǒng)穩(wěn)定可靠板薛，憑借其完善的測(cè)量附件及專業(yè)高效的測(cè)量軟件，可以全面滿足SCARA 機(jī)器人在生產(chǎn)過程中面臨的設(shè)備校準(zhǔn)以及ISO 測(cè)試需求刊搁，因而能夠極大提升客戶機(jī)器精度石葫，保證生產(chǎn)效率，提高產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力钻局。

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（慧心智造 禾ⅲ克斯康制造智能）

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