一、全面進入工業(yè)化后期，機器換人是大勢所趨

1.1 疫情不改行業(yè)復蘇联缝，制造業(yè)景氣度持續(xù)回升

我國工業(yè)機器人產(chǎn)量自2019年10月走出2018年9月以來的低迷負增長階段，期間雖在2020年初受到新冠疫情影響九窿，但不改行業(yè)整體復蘇態(tài)勢苇葫，行業(yè)自2019年10月以來，產(chǎn)量同比增速屢創(chuàng)新高坦膘，2021年3月工業(yè)機器人產(chǎn)量為 3.3 萬臺堰聪，同比增長80.8%。

全球銷量方面，2018年四季度以來缝帝，工業(yè)機器人行業(yè)受下游汽車和3C行業(yè)不景氣影響較大绊寻，對2019年工業(yè)機器人產(chǎn)銷量造成一定的影響，銷量同比下滑11.61%悬秉，但隨著持續(xù)的自動化趨勢及技術(shù)改進澄步，2020-2022年均增長率能夠保持在11.97%，2022年全球工業(yè)機器人銷量有望達到59.3萬臺搂捧。

從下游需求來看驮俗，全球范圍內(nèi)制造業(yè)投資保持復蘇態(tài)勢懂缕，從全球主要國家制造業(yè)PMI指數(shù)來看允跑，4月英國制造業(yè)PMI達到創(chuàng)26年內(nèi)新高的60.9；美國PMI自去年3月以來連續(xù)14個月處于50以上搪柑。國內(nèi)方面聋丝，我國制造業(yè)PMI自2020年3月以來持續(xù)維持在榮枯線之上，2021年3月制造業(yè)固定資產(chǎn)投資額累計同比回升至29.8%工碾。從工業(yè)機器人應用占比最大的汽車制造業(yè)和3C行業(yè)固定資產(chǎn)投資增速來看弱睦，汽車制造業(yè)固定資產(chǎn)投資方面，受益于各地出臺相繼出臺的汽車消費促進政策渊额，汽車制造業(yè)固定資產(chǎn)投資累計增速降幅持續(xù)收窄况木，2021年3月為-3.3%；3C制造業(yè)去年4月以來固定資產(chǎn)投資穩(wěn)步復蘇驶滚，到3月累計同比提升40.4%靡勾。整體來看，下游制造業(yè)應用端景氣度保持持續(xù)回升態(tài)勢换秧。

1.2 人口紅利逐漸消退悦级，機器換人是確定趨勢

利好政策頻出，國家大力支持工業(yè)機器人發(fā)展辫航。我國已連續(xù)多年成為全球工業(yè)機 器人最大市場斑渠，工業(yè)機器人作為實現(xiàn)自動化生產(chǎn)的終端設備，在制造升級中扮演 著至關重要的角色漓惕。政府多次出臺政策大力支持我國工業(yè)機器人行業(yè)發(fā)展榕诬，國務院提出的《中國制造 2025》明確了制造升級的發(fā)展方向，工業(yè)機器人是重中之重每贮。隨著中國智造升級的產(chǎn)業(yè)政策和下游行業(yè)的需求增長菜犀，預計到 2025 年我國制造 業(yè)重點領域?qū)⑷鎸崿F(xiàn)智能化，其中關鍵崗位將由機器人替代门俏。同時丸匀，隨著工業(yè)機器人的價格下降、性能提升、應用領域擴大畏铆，工業(yè)機器人行業(yè)將繼續(xù)保持較快增長的勢頭雷袋。2020年5月，兩會再次提出要扶持工業(yè)機器人核心零部件產(chǎn)業(yè)發(fā)展辞居，看好未來國內(nèi)工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈加速閉環(huán)楷怒。

我國制造業(yè)人口紅利優(yōu)勢逐步消退。中國制造業(yè)過去的成長方式主要依靠從業(yè)人 口基數(shù)大帶來的低成本優(yōu)勢瓦灶，而從1994年開始到2019年鸠删，中國人口出生率從17.8‰跌至10.48‰，低于2018年全球粗出生率的18.17‰贼陶。而出生率的下降直 接導致制造業(yè)從業(yè)人員工資的增長刃泡。我國制造業(yè)城 鎮(zhèn)單位就業(yè)人員平均工資從2010年的30916元上漲到2019年的78147元，年均復合增速達到10.85%碉怔；從勞動力人口結(jié)構(gòu)分布來看烘贴，我國15-64歲人口占總?cè)丝诒壤粩嘞陆担?019年僅為70.65%撮胧，可以看出目前我國人口成本不斷提升庸伏，適齡勞動力人口占比不斷走低，我國人口紅利優(yōu)勢正在逐漸消退围娃。

價格差距逐漸縮小技乡，機器換人具有較高性價比。從工業(yè)機器人價格方面來看碎痘，1996年到2019年間技碍，我國工業(yè)機器人進口均價已經(jīng)由4.76萬美元/臺下降到1.63萬美元/臺，工業(yè)機器人價格不斷下降與制造業(yè)工人工資不斷上升之間形成的剪刀差 正在不斷縮小阅牛，考慮到工業(yè)機器人代替人工所帶來的效率和安全性等方面的提升朱鹤，目前機器換人已經(jīng)具有了較高性價比。

疫情推動制造業(yè)自動化升級需求秫痪。我國首部機器人產(chǎn)業(yè)藍皮書《中國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展報告（2019）》主編石勝君先生近期接受采訪時談到延杯，疫情過后，更多行業(yè) 也將加速推向“少人化叭舰、無人化玫斋、智能化”；而在人民網(wǎng)“金臺圓桌”人民戰(zhàn)疫·企業(yè)對策共商會上忱当，萬博新經(jīng)濟研究院院長滕泰先生同樣也表示蚯涮，疫情結(jié)束后，企業(yè)會越來越多的采用自動化卖陵、機器人遭顶、人工智能等現(xiàn)代的管理方法张峰。本次COVID-19疫情中，制造業(yè)龍頭企業(yè)自動化水平較高棒旗，在復工中展示出較大優(yōu)勢喘批，疫情短期影響過去之后，勢必會促進機器人自動化的進一步應用滲透铣揉，會在較長時期內(nèi)促進制造業(yè)自動化率提升饶深。整體而言，機器換人長期趨勢不會改變逛拱。

1.3 全面進入工業(yè)化后期敌厘，對標日本，該階段工業(yè)機器人發(fā)展迅速

我國全面進入工業(yè)化發(fā)展后期階段朽合。2019年我國人均GDP為70891.78元俱两，約為10141.89美元，處于錢納里模型中的工業(yè)化后期階段荞诡；三次產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)為7.1%∶38.6%∶54.3%忘哼，滿足A<10%、I<S灸尾，處于錢納里模型中的后工業(yè)化階段；2019 年第一產(chǎn)業(yè)就業(yè)比重為25.1%歉冷，符合錢納里模型中的工業(yè)化后期標準汗势；我國城鎮(zhèn)化率為60.60%，處于錢納里模型中的工業(yè)化后期階段乳后。綜合判斷锁熟，我國工業(yè)化尚未完成，當前雖全面符合工業(yè)化后期標準确奄，但整個“十四五”期間也將仍處于工業(yè)化發(fā)展后期階段麸媒。

借鑒日本發(fā)展經(jīng)驗，我國工業(yè)機器人發(fā)展前景仍較廣闊

雖然我國是全球工業(yè)機器人銷量第一大國闪铸，但保有密度仍較低胚览。雖然我國2019年工業(yè)機器人銷量達到了14.05 萬臺，占據(jù)全球銷量的37.67%需五，繼續(xù)保持全球 工業(yè)機器人供應第一大國的位置鹉动。但從世界主要國家工業(yè)機器人人均保有密度來 看，作為目前全球工業(yè)機器人保有量密度最高的新加坡已經(jīng)達到了918臺/萬人宏邮，相比之下泽示，2019 年我國工業(yè)機器人保有密度雖較去年提升47臺/萬人，達到187臺/萬人蜜氨，但仍遠低于韓國（855）械筛、日本（364）、德國（346）等較發(fā)達國家，未來國內(nèi)工業(yè)機器人仍有巨大的增量空間埋哟。

我國工業(yè)機器人目前發(fā)展背景與當初日本極為相似：人工成本急劇上升族扰、產(chǎn)業(yè)結(jié) 構(gòu)升級、國家專項政策支持定欧。按照錢納里工業(yè)化模型渔呵，日本在1970年左右進入工業(yè)化后期階段。該階段作為智能化砍鸠、自動化生產(chǎn)代表設備之一的工業(yè)機器人產(chǎn)品進入需求爆發(fā)增長期扩氢。其機器人保有量在1970-1980年間年均復合增長率超過50%。

1.4 下游應用領域結(jié)構(gòu)升級仍有空間

工業(yè)機器人下游應用領域中京佃，汽車和3C領域占比最高椎裕。2019年汽車與3C行業(yè)合計占比超過50%以上，其中汽車制造業(yè)是工業(yè)機器人應用最廣泛崔狂、最成熟皿进、數(shù)量最多的工藝領域，占比達到28.15%茶链。3C行業(yè)由于產(chǎn)品 制造對生產(chǎn)效率和精度要求較高臊瞬，而工業(yè)機器人的特點符合其高精度、高柔性的要求颓之，其下游應用占比達到23.59%银景，位列第二位。

新能源汽車鹤梳、5G手機加速滲透诽粪，工業(yè)機器人需求有望回暖。過去幾年岁九，受限于傳統(tǒng)燃油汽車和3C行業(yè)增速放緩君铁，市場對工業(yè)機器人需求呈現(xiàn)疲軟態(tài)勢，不過隨著各國相繼推出新能源汽車發(fā)展規(guī)劃以及5G商用牌照陸續(xù)發(fā)放据块，新能源汽車 和5G手機的加速滲透將支撐工業(yè)機器人需求的持續(xù)回暖码邻。

無線耳機滲透率仍較低，未來 3C 行業(yè)占比有望再次提升瑰钮。自2016年蘋果推出Airpods無線耳機以來冒滩，全球無線耳機出貨量始終保持三位數(shù)增長態(tài)勢，2020年全球無線耳機出貨量為2.7億套浪谴，同比增長105.4%开睡。我們認為，目前無線耳機的滲透率仍較低苟耻，隨著未來技術(shù)愈發(fā)成熟以及價格逐漸降低篇恒，無線耳機出貨量持 續(xù)增加將帶動3C行業(yè)對工業(yè)機器人新的需求扶檐，成為工業(yè)機器人新的增長點。

縱向?qū)Ρ刃布瑁瑧妙I域結(jié)構(gòu)升級值得關注款筑。通過與2018年下游應用結(jié)構(gòu)占比進行對比，我們可以發(fā)現(xiàn)腾么，雖然2019年汽車和3C兩大領域仍然占據(jù)第一浩出、二位，但對比2018年靡隔，2019年兩大領域應用占比分別下降9.29%扶蜻、2.69%，而在未分類 領域應用占比上漲9.45個百分點谆纸，說明目前全球工業(yè)機器人下游應用領域出現(xiàn)逐步擴散趨勢搔绿，未來工業(yè)機器人應用領域結(jié)構(gòu)升級值得關注。

二耻炕、工業(yè)機器人細分行業(yè)分析

目前工業(yè)機器人可分為多關節(jié)機器人法顺、協(xié)作機器人、Delta機器人和SCARA機器人四大類定邪。

從國內(nèi)工業(yè)機器市場銷量來看快挡，2020年銷量占比最高的是6軸多關節(jié)機器人，市場銷量約為10.78萬臺乏束，占比約為62.88%四乱，其次分別為SCARA機器人、協(xié)作機器人和Delta機器人糖埋，分別占比29.49%、4.38%和3.24%窃这。

2.1 多關節(jié)機器人

多關節(jié)機器人一般指擁有6個旋轉(zhuǎn)軸的關節(jié)機械手臂瞳别，其優(yōu)勢在于類似于人手擁有很高的自由度，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作杭攻。通過搭配不同的末端執(zhí)行器祟敛，多關節(jié)機器人可適用于裝貨、卸貨兆解、噴漆馆铁、表面處理、測試锅睛、測量埠巨、弧焊、 點焊现拒、包裝辣垒、裝配望侈、切屑機床、固定勋桶、特種裝配操作猛疗、鍛造、鑄造等大量應用場景牛跷。

受限于傳統(tǒng)汽車需求見頂定合，多關節(jié)機器人增長放緩。從6軸多關節(jié)機器人出貨量來看叛榆，由于多關節(jié)機器人多應用于汽車制造業(yè)喂惜，近年來隨著汽車制造業(yè)固定資產(chǎn)投資逐漸放緩，行業(yè)對上游多關節(jié)機器人需求也逐漸放緩忍猛。未來新能源汽車占比 的不斷提升有望重新帶動多關節(jié)機器人市場需求的提升畅型。

>20kg 多關節(jié)機器人由外資品牌主導，小負載競爭格局較為激烈掐股。2020 年我國 20 公斤以上 6 軸機器人市場份額為44421臺乘澈，其中份額前五位的發(fā)那科、安川扳九、庫卡尝鬓、川崎、ABB均位外資品牌玖瘸，合計占據(jù)市場份額約 70%秸讹，該領域中，國產(chǎn)龍頭埃斯頓僅占據(jù) 6.9%的市場份額雅倒。而在小負載（≤20kg）領域璃诀，競爭格局相對分散，競爭較為激烈蔑匣，行業(yè)CR5為50.8%劣欢，該領域中，內(nèi)資品牌能夠占據(jù)一定的市場份額裁良。

2.2 協(xié)作機器人

協(xié)作機器人（Collaborative robot）指被設計成可以在協(xié)作區(qū)域內(nèi)與人直接進行交 互的機器人凿将。與傳統(tǒng)機器人不同，協(xié)作機器人具有很強的獨立性价脾，機器人和人之 間可以互換牧抵，在生產(chǎn)過程中靈活性非常高。不過其缺點也很明顯侨把，在與人協(xié)作過 程中犀变，未來保護人的安全，對機器人控制能力和防碰撞能力都提出較高要求座硕，因 此協(xié)作機器人運行速度普遍只有傳統(tǒng)機器人的 1/3-1/2攘体。此外好浆，為了減少機器人運 動時的動能，其設計結(jié)構(gòu)一般較為簡單办轮、重量較輕浓朋，這就導致其負載一般只能在 10kg 以下，應用場景受到限制枫欢。

協(xié)作機器人出貨量快速增長磨搭，遨博、優(yōu)傲占據(jù)市場2/3返引。協(xié)作機器人市場規(guī)模從2016年的1714臺快速增長到2020年的7514 臺缭亦，年復合增速達到44.70%，預計到2022年隔每，我國協(xié)作機器人市場規(guī)模有望增長到9426臺培穆。從市場結(jié)構(gòu)來看，行業(yè)內(nèi)兩大領導者遨博和優(yōu)傲分別占據(jù)33.3%和30%贼酵，合計占據(jù)我國協(xié)作機器人市場份額的2/3糙笛。

2.3 Delta機器人

并聯(lián)機器人是指手臂含有閉環(huán)結(jié)構(gòu)桿件的機器人，由動平臺烛愧、靜平臺和至少兩個獨立的運動支鏈構(gòu)成油宜，行業(yè)內(nèi)通常將具有3個空間自由度和1個轉(zhuǎn)動自由度的并聯(lián)機器人叫做Delta機器人，從產(chǎn)品結(jié)構(gòu)上來看怜姿，Delta機器人占據(jù)并聯(lián)機器人市場份額的60%-70%慎冤。與傳統(tǒng)串聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)不同，并聯(lián)機器人其中一個軸的運動不會改變另一個軸的坐標原點沧卢。

并聯(lián)機器人體量較小蚁堤，常被用于分揀包裝。2020年Delta機器人市場規(guī)模為5563臺但狭，僅占2020年全國工業(yè)機器人市場規(guī)模的3.24%违寿。體量較小主要由于并聯(lián)機器人造價過高，以應用最多的 Delta 機器人為 例熟空，其造價普遍在 10 萬元左右，而進口水平關節(jié)機器人單價在 5 萬元左右搞莺，雖 然并聯(lián)機器人在運動速度上優(yōu)勢明顯息罗，但水平關節(jié)機器人在精度更高的同時，性 價比優(yōu)勢更高抛现，未來并聯(lián)機器人還需要進一步降低生產(chǎn)成本轴艇，憑借較為接近的性 價比刺激下游需求。

2.4 SCARA機器人

SCARA機器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm贾反，選擇順應性裝配 機械手臂）屬于平面關節(jié)型工業(yè)機器人婆掐，結(jié)構(gòu)包括3個相互平行的旋轉(zhuǎn)關節(jié)和1個垂直于平面的移動關節(jié)它蛔，分別用與對平面上物體的定位和工業(yè)機器人垂直平面 內(nèi)的運動。

市場規(guī)奈匚桑快速增長首袍，3C行業(yè)SCARA機器人需求大。SCARA機器人具有負載小碧碉、速度快的產(chǎn)品特點衰呢，主要被應用在3C行業(yè)、食品行業(yè)炒肚、半導體行業(yè)和醫(yī)療行業(yè)等猪出，其中3C行業(yè)一條電子生產(chǎn)線上所需機器人數(shù)量往往達上百臺以上，其對SCARA機器人需求量最大酱赘，占比約為60%鬓催。從市場規(guī)模來看，2016年以來我國SCARA機器人市場規(guī)模從18779臺增長到50574臺恨锚，年符合增速達到28.10%宇驾。預計到2022年，我國SCARA市場份額有望達到58278臺眠冈。

愛普生飞苇、雅馬哈占據(jù)市場半壁江山，匯川為國產(chǎn)龍頭蜗顽。目前我國SCARA機器人市場已基本形成由愛普生布卡、雅馬哈兩家外資企業(yè)主導的格局，2020 年兩家企業(yè)合 計占據(jù)中國市場份額的50%雇盖，其中愛普生自2011年起一直保持全球 SCARA 機 器人市占率第一名忿等，是全球范圍內(nèi)行業(yè)絕對龍頭。國內(nèi)企業(yè)由于起步較晚崔挖，從出貨量上來看國內(nèi)企業(yè)市場規(guī)模較小贸街，其中匯川技術(shù)是內(nèi)資龍頭企業(yè)，2020年出貨 量達到3535臺狸相，占比約為7%薛匪。

三、細分領域龍頭初現(xiàn)荡档，國產(chǎn)替換確定性強

自2013年起腥默，中國已經(jīng)成為全球最大的工業(yè)機器人市場。2015年至2018年中國的工業(yè)機器人安裝量分別為6.85萬臺俭般、9.65萬臺匿微、15.62和15.40萬臺。工業(yè)機器人本體方面雕零，2019年國內(nèi)市場中國內(nèi)外的機器人本體市場份額（以 臺數(shù)計算）為29.7%翎味，較2015年的18.6%有明顯提升蝉择。

3.1 工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈情況

目前工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈主要可分為上游核心零部件、中游本體制造和下游系統(tǒng)集 成三大方面民逾。從成本角度來看蛀植，三大零部件是工業(yè)機器人成本占比較大的部分， 尤其是減速器成本占比已經(jīng)超過了本體的比重语验，達到32%道葬，另外兩大核心零部件 伺服系統(tǒng)、控制器分別占比工業(yè)機器人成本的22%和12%澜驮。

市占率方面陷揪，全球工業(yè)機器人市場主要被四大家族（瑞士ABB、德國庫卡杂穷、日本 發(fā)那科悍缠、日本安川）占據(jù)，四家企業(yè)合計占據(jù)全球50%以上耐量、國內(nèi)60%左右的份額飞蚓。從產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)來看，四大家族在上游零部件和中游機器人本體制造環(huán)節(jié)占據(jù)主導地位廊蜒，而國內(nèi)企業(yè)由于自主核心技術(shù)較少趴拧、機器人技術(shù)水平較低、產(chǎn)品主要 面向低端產(chǎn)品山叮。不過隨著近年來國產(chǎn)機器人自主化率不斷提升著榴，雖然外資仍然占 有優(yōu)勢地位，但國產(chǎn)企業(yè)將憑借成本和服務優(yōu)勢逐漸向核心零部件領域發(fā)展屁倔，目前國內(nèi)已經(jīng)出現(xiàn)一批具有較強實力的核心零部件企業(yè)脑又。

從盈利能力角度來看，工業(yè)機器人上游零部件蛹暗、中游本體和下游集成領域的盈利 能力具有一定差異噪终。其中處于中游本體領域的企業(yè)毛利率、凈利率水平相對較低坑哥， 零部件和集成領域憑借其較高的工藝要求和客戶資源優(yōu)勢盈利能力較強痒蛇。

3.2.1 核心零部件一：減速器

目前應用于機器人領域的減速機主要分為諧波減速器、RV 減速器兩種弦途。在關節(jié)型機器人中怠播，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般被放置在機座颠请、大臂、肩部等重負載的位置嚣刺，而將諧波減速器放置在小臂誉倦、腕部或手部魔踱。

全球減速器市場中諧波減速器行業(yè)龍頭為哈默納科，RV減速器的行業(yè)龍頭為納 博特斯克肿夜，目前在精密機器人減速器市場中桶求，上述兩家公司憑借雄厚的資本實力 和長期的技術(shù)積累，占據(jù)了全球工業(yè)機器人減速器市場 75%左右的份額色查。國產(chǎn)減 速器龍頭為綠的諧波薯演，雖然其較早地完成了工業(yè)機器人諧波減速器技術(shù)研發(fā)并實 現(xiàn)規(guī)模化生產(chǎn)秧了，實現(xiàn)了對進口產(chǎn)品的替代跨扮，但分析其減速器產(chǎn)品出口均價我們可以發(fā)現(xiàn)，公司銷售給境外的諧波減速器平均價格低于銷售給境內(nèi)的客戶验毡，主要原因是銷往境外的產(chǎn)品主要是Universal Robots購買的小型諧波減速器衡创。

3.2.2 核心零部件二：伺服系統(tǒng)

伺服系統(tǒng)是指以物體的位置、方位晶通、狀態(tài)等控制量組成的璃氢，能夠跟隨任意變化的輸入目標或給定量的自動控制系統(tǒng)，主要包括驅(qū)動器和電機兩部分狮辽。伺服系統(tǒng)可按照控制命令的要求一也，對功率進行放大、變換與調(diào)控等處理喉脖，通過驅(qū)動裝置對電 機輸出力矩椰苟、速度和位置的控制量，最終形成的機械位移能準確地執(zhí)行輸入指令 要求劲吐。

2018 年交流伺服系統(tǒng)市場規(guī)模69.42億元钩厕，同比增速3.93%；其中拣九，用于工業(yè)機器人領域的交流伺服系統(tǒng)市場規(guī)模為21.50億元舌恒，占比30.97%。隨著伺服系統(tǒng)將在交流伺服市場規(guī)模比重中逐漸上 升含薄，到 2023年瞒籍，機器人用伺服系統(tǒng)市場占比有望提升至40%以上，市場規(guī)模達到41億元谓牢。

國產(chǎn)工業(yè)機器人用伺服系統(tǒng)市場占比為22.34%奇忆，絕大部分市場份額仍由外資占 據(jù)。2018年以日本松下巩烤、安川享处、三菱等為代表的日系品牌占據(jù)國內(nèi)伺服系統(tǒng)全 部市場份額的47%左右，西門子、博世力士樂喝撒、貝加萊（B&R）等歐美系品牌主要 把握高端市場你踩。國產(chǎn)品牌在技術(shù)儲備、產(chǎn)品性能讳苦、質(zhì)量上與國外品牌存在較大差 距带膜。但近年來伺服系統(tǒng)的本土化生產(chǎn)速度不斷加快，匯川技術(shù)鸳谜、埃斯頓膝藕、雷賽智 能等國產(chǎn)品牌快速發(fā)展，市場份額占比穩(wěn)步提升咐扭。

3.2.3 核心零部件三：控制器

控制器包括硬件和軟件兩部分：硬件部分主要是工業(yè)控制板卡芭挽，包括一些主控單元、信號處理部分等電路草描；軟件部分主要是控制算法览绿、二次開發(fā)等。雖然控制器成本與技術(shù)門檻相對較低穗慕，但目前大部分中國控制器企業(yè)只生產(chǎn)通用控制器饿敲，成 熟的機器人廠商為了保證機器人的穩(wěn)定性一般自行開發(fā)控制器，因此專注于工業(yè)機器人控制器領域的企業(yè)數(shù)量較少逛绵，所以控制器的市場份額基本跟機器人本體保 持一致怀各。

控制器主要有PLC控制、PC-Based控制和專用控制简揍，分別占比約30%士挽、32%和38%， 工業(yè)機器人主要使用PC-Based控制器和專用控制兩種碑裤。其中PC-Based控制器科提供地城函數(shù)路進行靈活的二次開發(fā)和編程您脂，可以實現(xiàn)更為復雜的運動控制。

目前國產(chǎn)控制器已經(jīng)可以滿足基本要求电动，但在控制系統(tǒng)的研發(fā)方面仍與國外企業(yè)有一定的差距蛀田，國產(chǎn)控制系統(tǒng)憑借較高性價比在低端領域占有一定優(yōu)勢。未來隨著工業(yè)機器人智能化和柔性化發(fā)展的要求褂洽，控制器逐漸向標準化和開放化發(fā)展乖阐，國產(chǎn)控制系統(tǒng)將迎來發(fā)展機會。

3.3 中游工業(yè)機器人本體

工業(yè)機器人本體生產(chǎn)商負責工業(yè)機器人本體的組裝和集成痛祈，即機座和執(zhí)行機構(gòu)亦誊，包括手臂、腕部等暴撼，部分機器人本體還包括行走結(jié)構(gòu)傻丝。按機械結(jié)構(gòu)分甘有，工業(yè)機器 人可以分為直角坐標機器人、SCARA 機器人桑滩、關節(jié)型機器人梧疲、圓柱坐標機器人等。我國工業(yè)機器人銷量結(jié)構(gòu)以坐標機器人和關節(jié)機器人為主运准，占比達到 80%。

內(nèi)資品牌機器人銷售占比不斷上升缭受。2015年到2019年國產(chǎn)機器人本體的內(nèi)資市 場份額由18.6%提升至30.3%胁澳，2020年內(nèi)資占比略有下降為28.6%。目前內(nèi)資工業(yè) 機器人本體制造仍主要集中在中低端市場米者，高端應用市場仍然被發(fā)那科韭畸、庫卡、 ABB蔓搞、安川四家企業(yè)占據(jù)胰丁。

高端市場被“四大家族”壟斷，埃斯頓進入全球前十喂分。2020年“四大家族”合計共占據(jù)市場份額的36%熔又，分別為發(fā)那科（14%）、ABB（8%）吱裙、安川（8%）非宝、庫卡（6%）。國產(chǎn)龍頭埃斯頓市場份額為3%臭颈，排名第八位券转，是前十名中唯一一家內(nèi)資品牌。

3.4 下游工業(yè)機器人集成領域

工業(yè)機器人企業(yè)主要集中在系統(tǒng)集成領域伺狮。系統(tǒng)集成和應用樊悬，該階段主要根據(jù) 不同的應用場景和用途對工業(yè)機器人本體的基礎上進行有針對性地系統(tǒng)集成和軟 件二次開發(fā)，將機器人本體和附屬設備進行系統(tǒng)集成莱妥，使其擁有特定的工作能力谋哼。

2019 年中國工業(yè)機器人系統(tǒng)集成市場規(guī)模為1857億元，其中80%的市場份額被本土工業(yè)機器人系統(tǒng)集成商占據(jù)玄冬，較2018年提升了兩個百分點第哲。我們認為，隨著5G技術(shù)帶動3C行業(yè)的再次提速颜懊，系統(tǒng)集成需求也有望持續(xù)提升财岔，到 2022年工業(yè)機器人系統(tǒng)集成市場規(guī)模有望突破2000億 元。

截至2020年6月河爹，MIRDATABANK數(shù)據(jù)庫共收錄9456家工業(yè)機器人系統(tǒng)集成商匠璧。其中長三角地區(qū)桐款、珠三角地區(qū)為兩大集聚區(qū)域，兩地區(qū)廠商合計占比超過70%夷恍。其中30%集中在廣東省魔眨，41.4%集中在江浙滬地區(qū)，5.1%集中在京津冀地區(qū)酿雪，與全國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)園分布情況高度吻合遏暴。

國內(nèi)系統(tǒng)集成商數(shù)量多、規(guī)模小指黎，且集中在中低端領域朋凉。目前我國工業(yè)機器人系統(tǒng)集成商主要以內(nèi)資為主，2019年內(nèi)資品牌共占據(jù)國內(nèi)約80%的市場份額醋安，企業(yè)規(guī)模普遍較小杂彭，主要服務于中低端市場，外資工業(yè)機器人系統(tǒng)集成商主要集中 在高端工藝段和中端工藝段侠森，如焊接嘱峦、裝配、鉚接和檢測等系統(tǒng)集成領域磺勋。隨著國產(chǎn)市場競爭越來越激烈侍除，疫情過后大概率會迎來行業(yè)洗牌，預計未來本土繼承企業(yè)數(shù)量將逐步減少巨啤。

下游電子和汽車為主要行業(yè)倒忌，份額增速呈現(xiàn)下滑態(tài)勢。2019 年電子和汽車整車行業(yè)是工業(yè)機器人系統(tǒng)集成下游行業(yè)中市場份額最大的兩個行業(yè)抖躺，合計占比約為39%涉床。從下游細分行業(yè)增長情況來看，2019年勇斜，除電子和汽車整車兩大應用領域增長出現(xiàn)下滑外迅忆，其余行業(yè)均有所提升，其中提升最大的行業(yè)為金屬加工行業(yè)树家。

四苇裤、工業(yè)機器人未來發(fā)展展望

編程方式將從手工示教過渡為離線編程。在當前的機器人應用中摩泪，手工示教仍然主宰著整個機器人焊接領域笆焰，示教器是進行機器人手動操縱、程序編寫见坑、參數(shù)配 置及監(jiān)控用的手持裝置嚷掠，也是最常見的機器人控制裝置。但傳統(tǒng)手工示教缺乏外 部信息傳感荞驴，靈活性較差不皆，需要操作人員花費大量時間進行贯城，而且編程過程中需 要機器人停止工作，因此編程效率較差霹娄。與示教編程相比能犯，離線編程可以減少機器人工作時間，結(jié)合CAD技術(shù)達到簡化編程的效果犬耻。

智能制造為工業(yè)機器人發(fā)展注入動力踩晶。近年來我國先后出臺了多項政策，為智能制造發(fā)展提供了有力的政策保障枕磁，作為我國中長期全面提升制造業(yè)競爭實力的核心引擎俊瞬，發(fā)改委等部門自2015年起啟動智能制造試點示范項目，旨在鼓勵智能制造單元带漆、智能產(chǎn)線及智能工廠建設。從示范項目成果來看蠢缚，智能制造行業(yè)發(fā)展對工 業(yè)機器人狐绽、變頻、伺服锐校、PLC躺冕、DCS 等行業(yè)具有直接拉動效應。

人機協(xié)作成為工業(yè)機器人發(fā)展方向矮按。傳統(tǒng)的工業(yè)機器人在作業(yè)時需與人類保持安全距離畔怎，以免人類受到傷害。目前人機協(xié)作的安全控制方案基本可分為基于外部 監(jiān)控的外部控制系統(tǒng)方案和給予機器人本體設計的內(nèi)部控制系統(tǒng)方案兩種膨泄，包括安裝激光距離傳感器和機器人本體輕量化等具體方法者妆，未來隨著機器人穩(wěn)定性和智能水平的不斷提高，人機協(xié)作可以將人類的認知判斷與機器人的高效結(jié)合在一起段丸，是工業(yè)機器人的重要發(fā)展方向喘疹。

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