圖為：某型號搭建機器人房屋搭建作業(yè)中

關于領域

伴隨著建筑科學的不斷進步以及行業(yè)的蓬勃發(fā)展造挽，人們對于建筑的高質(zhì)量和作業(yè)的高效率開始有了更高的追求帕侦；于是杖烘，應用于建筑行業(yè)的搭建機器人隨之誕生涉捂。使用建筑機器人進行搭建，不僅可以更穩(wěn)妥地保障工程質(zhì)量于抬，還可以大幅提升整個搭建工程的作業(yè)效率渣冒。搭建時，操作者只需將設計好的模型圖紙傳輸進系統(tǒng)元邻，機器人即可按照圖紙的規(guī)劃琅瘦，自動進行水泥砂漿的涂抹以及方磚的搭砌；并可24小時連續(xù)不間斷施工矮按。由此畔怎，大幅提升搭建效率的同時歉羹，也最大程度地避免了由于人員疲勞膨泄、人為操作失誤等因素造成的工程質(zhì)量問題。

圖為：某型號搭建機器人伸縮臂及末端執(zhí)行機構

面對的問題

為了保障運轉(zhuǎn)的準確與高效帅挫，搭建機器人在作業(yè)時或日常維護調(diào)試中需要格外注重兩方面的問題：

1段丸、室外搭建作業(yè)時，受風力或其它外力因素的影響抡草，機器人的伸縮臂存在搖動的問題饰及，從而導致其末端執(zhí)行機構無法準確定位，造成施工錯誤康震；

2燎含、搭建機器人的末端執(zhí)行機構功能復雜宾濒，需要同時執(zhí)行自動涂漿、切磚屏箍、傳輸绘梦、以及搭砌等工作，這就需要將其相關關鍵部件之間的配合誤差控制在極小的范圍內(nèi)赴魁，從而保障整個工作流程的順利完成卸奉；由此，在搭建機器人裝配颖御、以及定期維護檢測時榄棵，要對其關鍵部件進行精細的調(diào)試與校準，以確保在搭建作業(yè)時達到預期效果潘拱。

API解決方案

使用API品牌的Radian激光跟蹤儀疹鳄，即可完美解決上述兩方面的問題。

Radian激光跟蹤儀可以在超過160米的范圍內(nèi)實施靜唠芋、動態(tài)3折司、6D的精密測量作業(yè)，加持以超高的測量精度（微米級下乱，μm）耿把，可謂是大尺寸精密測量的完美解決方案。

針對建筑機器人領域的解決方案如下：

1關于末端定位問題的解決方案

可使用Radian激光跟蹤儀配合STS六維智能傳感器条肢，對搭建機器人的末端進行實時的6自由度（6DoF）定位引導舍仙，形成閉環(huán)控制，從而保證機器人預定動作以及作業(yè)效果的實現(xiàn)稀忘。

測量時云钻，只需將Radian激光跟蹤儀架設在建筑機器人周邊，并將STS六維智能傳感器裝卡在機器人末端扣筛；Radian激光跟蹤儀通過射出的激光實時不間斷追蹤STS傳感器聋寻，并高速采集位置數(shù)據(jù)，同時傳輸至分析軟件進行實時數(shù)據(jù)與名義數(shù)據(jù)的比對水导，并將偏差值發(fā)送至機器人的控制系統(tǒng)進行補償調(diào)整坠狡，就此實現(xiàn)機器人末端的實時定位引導（見下圖示意）。

圖為：Radian激光跟蹤儀配合STS六維智能傳感器進行機器人6自由度檢測作業(yè)示意

2機器人末端執(zhí)行機構關鍵部件裝配遂跟、維護逃沿、檢測的解決方案

針對搭建機器人末端執(zhí)行機構關鍵部件的裝配與檢測，可使用Radian激光跟蹤儀配合SMR（跟蹤儀靶球）來實現(xiàn)幻锁。

測量時凯亮，將Radian激光跟蹤儀架設在末端機構周邊，操作者手持靶球碰觸待測部件的待測部位（如下圖），Radian激光跟蹤儀實時跟蹤靶球并采集靶球設定目標位置的幾何量數(shù)據(jù)假消，通過若干關鍵點數(shù)據(jù)的采集柠并，可于軟件中構建相關的線、面富拗、體等的數(shù)據(jù)堂鲤，將實際測量值與名義值相比對，即可得到偏差量媒峡，從而為部件的調(diào)整提供有力的數(shù)據(jù)支撐保障瘟栖。

圖為：操作者手持SMR（跟蹤儀靶球）配合Radian激光跟蹤儀測量工件

結(jié)  論

APIRadian激光跟蹤儀與STS六維智能傳感器配合工作，為建筑行業(yè)搭建機器人末端引導與調(diào)試校準提供了高效谅阿、快捷的測量解決方案虽苫。

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（ API公司 美國自動精密工程公司北京代表處）

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