關(guān)于醫(yī)療機器人

伴隨著人類現(xiàn)代化文明的跨越式發(fā)展祖驱，機器人已被應(yīng)用到我們?nèi)粘Ｉ钪械母鱾€領(lǐng)域，機器人的制造與使用也相應(yīng)有了更高的需求。目前聪磁，機器人作業(yè)正向著高精度應(yīng)用的方向發(fā)展咽娃，諸如自學習、視覺控制瞎暑、仿真離線編程取代示教編程彤敛，這些都對機器人位姿準確度提出了更高要求。而醫(yī)療機器人了赌，尤其是手術(shù)機器人（如針持墨榄、抓取鉗、手術(shù)剪揍拆、穿刺針渠概、鉆頭等），作為機器人領(lǐng)域中的尖端產(chǎn)品嫂拴，其精度要求可稱之為嚴苛播揪；因此，對醫(yī)療機器人的檢測就變得十分重要筒狠。目前猪狈，對醫(yī)療機器人，通常采用YY/T1712-2021標準進行檢測辩恼。

醫(yī)療機器人的檢測需求

本文所述的醫(yī)療機器人雇庙，是由數(shù)個剛性桿體和旋轉(zhuǎn)或移動的關(guān)節(jié)連接而成，是一個開環(huán)關(guān)節(jié)鏈荸速；開鏈的一端固接在基座上穆惩，另一端是自由的，安裝著末端執(zhí)行器穴阱。在操作時咖自，機器人手臂前端的末端執(zhí)行器必須與被加工工件處于相適應(yīng)的位置和姿態(tài)，而這些位置和姿態(tài)是由若干個臂關(guān)節(jié)的運動合成的爱蚣。由于機器人機械手的慣性力逼渤、和重力負載都隨運動空間的變化而變化，因此要保證機器人的高精度间炮、高速度焙厂、高動態(tài)品質(zhì)，就需要對機器人的性能進行檢測卫银，來評估機器人的各項指標扫钝。

圖1：Radian激光跟蹤儀標定機器人作業(yè)中（右）&數(shù)據(jù)報告（左）

API檢測方案

根據(jù)YY/T1712-2021行業(yè)標準、并參考ISO9283標準掐边，API開發(fā)了一套針對醫(yī)療機器人各個性能的刁祸、有效的評估檢測方案，其中包括：位姿準確度和重復(fù)性檢測、多方向位姿準確度變動傲隶、距離準確度和重復(fù)性饺律、位置穩(wěn)定時間和超調(diào)量、位姿漂移特征跺株、互換性复濒、軌跡準確度和重復(fù)性、重定向軌跡準確度乒省、拐角偏差巧颈、軌跡速度特征、最小定位時間袖扛、靜態(tài)柔順性砸泛、擺動偏差，這14項性能檢測蛆封，都可以采用API品牌的Radian激光跟蹤儀配合RMS軟件來實現(xiàn)唇礁。

圖2：固定于機器人末端的激光接收裝置

圖3：API品牌Radian系列激光跟蹤儀

源自激光跟蹤儀的精準測量

檢測時，只需根據(jù)需求在機器人末端部署相應(yīng)的激光接收裝置（如圖2）惨篱，即可開啟激光跟蹤儀盏筐，并自動完成全套流程的檢測與評估。

Radian激光跟蹤儀會射出激光令掠，并將激光鎖定至固定在執(zhí)行機構(gòu)末端的靶球（或靶標）中心规学，醫(yī)療機器人在其運動范圍內(nèi)移動的同時，激光跟蹤儀會實時記錄下軌跡坐標辫扯，并反饋至PC中的RMS軟件進行數(shù)據(jù)的分析及評估橡周。

通過機器人真實運動位置與其理論位置相比較，即可得到運動的偏差侄突，從而針對這些偏差進行補償膊向。

Radian激光跟蹤儀擁有微米級別（1/1000mm）的測量精度、卓越的動態(tài)及靜態(tài)測量性能女灸、靈活的安裝方式切役、便捷的人機交互……蒜肥，Radian激光跟蹤儀的應(yīng)用但雨，為高精尖醫(yī)療機器人的精度提供了強有力的保障。

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