倍福基于PC的控制系統(tǒng)和TwinCAT軟件以及機器人技術(shù)哀铡，使砂帶磨床可實現(xiàn)自動打磨填抬，減少人工的參與，提高了打磨效率辆童。

帕瑪自動化科技（蘇州）有限公司成立于2015年8月宜咒，位于蘇州工業(yè)園區(qū)現(xiàn)代工業(yè)坊，是德國帕瑪公司砂帶磨床亞太區(qū)生產(chǎn)把鉴、服務(wù)基地及銷售總部故黑。德國帕瑪公司很早就已經(jīng)是倍福的忠實客戶，為其砂帶磨床配備了倍竿タ常基于PC和EtherCAT的整套控制和驅(qū)動解決方案场晶。

蘇州帕瑪致力于用尖端的自動化打磨解決方案改變國內(nèi)鈑金行業(yè)傳統(tǒng)的手工打磨工藝，推廣環(huán)保怠缸、高效的自動化打磨解決方案诗轻，并提供更多鈑金打磨定制化的解決方案。帕瑪產(chǎn)品范圍涵蓋標準設(shè)備及適用于客戶工藝流程的定制方案凯旭，如可加工的工件例如機箱機柜概耻、廚具外罩、食藥機械或包裝設(shè)備的覆蓋件等等罐呼。

尤其在食品及制藥設(shè)備行業(yè)鞠柄，更精細的表面拋光效果意味著更少的污垢。這些應用場合的打磨質(zhì)量要求往往非常高尺夺，手工打磨的勞動強度很大烧论，而且打磨過程中會產(chǎn)生大量的粉塵，對打磨工人的身體健康構(gòu)成危害舒叨。因此旋挺，只有提高砂帶打磨的自動化水平，才能夠保證鈑金產(chǎn)品打磨后穩(wěn)定的高質(zhì)量和打磨工藝的高效性滔测，即便是針對小批量的甚至是最小批量大小為“1”的情況责爹。基于此我們開發(fā)了新一代拋光打磨設(shè)備罚迹。倍改疗В基于PC的控制系統(tǒng)和TwinCAT軟件以及機器人技術(shù)，使砂帶磨床可實現(xiàn)自動打磨异这，減少了人工的參與臊整，提高了打磨效率。

實現(xiàn)高精度和高動態(tài)性的硬件架構(gòu)

蘇州帕瑪?shù)膫鹘y(tǒng)機型已經(jīng)采用了倍福控制器蛔琅。這次新開發(fā)的機器人拋光打磨設(shè)備在TwinCAT軟件上實現(xiàn)編程以及示教和操作胎许。

蘇州帕瑪公司總經(jīng)理朱月陽先生解釋道：“倍福基于PC的控制技術(shù)非常靈活罗售，即使是復雜的算法也能方便地進行編程辜窑，TwinCAT的軟件功能豐富，可以滿足我們拋光打磨設(shè)備產(chǎn)品的通用需求莽囤。特別是倍该粒基于PC的控制系統(tǒng)和TwinCAT軟件，具有出色的實時性朽缎，因此也可以實現(xiàn)復雜的運動控制∶瘴颍”

倍福的產(chǎn)品系列涵蓋了從EtherCATI/O到伺服驅(qū)動產(chǎn)品以及完整的控制系統(tǒng)等所有所需的自動化組件话肖。新一代砂帶磨床的控制系統(tǒng)采用了倍福CX2020高性能嵌入式控制器和CP2915多點觸控面板，以及功能強大的AX8000多軸伺服系統(tǒng)和AM8000伺服電機葡幸。另外最筒，為了提高設(shè)備的安全性，整個系統(tǒng)還配備了TwinSAFE安全模塊蔚叨。

機器人拋光打磨設(shè)備

機器人的X和Y軸采用龍門軸結(jié)構(gòu)床蜘，另外機器人的ABC軸各自配備了一個伺服電機，再加上一個打磨頭Z軸议猛，構(gòu)造出6個自由度的直線和旋轉(zhuǎn)運動玛呐。

基于EtherCAT的AX8000緊湊型驅(qū)動系統(tǒng)將功能強大的FPGA技術(shù)和ARM多核處理器完美結(jié)合在一起◇溃基于FPGA的控制算法和多通道電流控制技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)電流環(huán)的采樣和響應時間小于1μs以及低至16μs的速度環(huán)控制循環(huán)時間冻咆，具體取決于所配置的開關(guān)頻率，能夠滿足電機寬泛的調(diào)節(jié)范圍和高動態(tài)的機器人動作要求策哈。

加上其EtherCATI/O端子模塊系統(tǒng)炮家，為滿足帕瑪產(chǎn)品強大的模塊化設(shè)計制造理念提供了必要的速度和靈活性。此外泪缨，通過TwinSAFE媚瘫，所需的安全功能可以作為控制解決方案的一個不可或缺的組成部分實施：例如，如果按下急停按鈕或皮帶斷裂虱忙，在主驅(qū)動電機切換到無扭矩運行之前逢痕，驅(qū)動器可以通過一個斜坡下降功能以最快速度讓其停機。在光感保護設(shè)置模式下嫩坷，如果啟動安全措施肺樟，TwinSAFE會將進給速度降至每分鐘2米。

軟件平臺助力實現(xiàn)靈活的磨削工藝

傳統(tǒng)的打磨設(shè)備只能實現(xiàn)打磨頭以及X、Y方向的自動控制么伯，這只能打磨平面疟暖。對于一些曲面以及兩個平面之間的曲面過渡，還需要人工介入田柔。相比之下俐巴，基于機器人的拋光打磨設(shè)備不僅能自動打磨平面，還能打磨曲面硬爆。對于六個自由度的運動欣舵，只需用一個手輪來追蹤工件的輪廓，示教其起始點缀磕，并輸入所需的進給速度即可完成程序的輸入缘圈。每個工件目前可以輸入八個面，每個面最多可以示教32個過渡點以及8個打磨配方袜蚕。

系統(tǒng)采用倍福TwinCAT3軟件糟把，通過觸摸屏上的示教點輕松實現(xiàn)機器人的軌跡運動。在設(shè)置好磨削工藝配方后消弧，蘇州帕瑪?shù)南到y(tǒng)會自動裝載鈑金件堡雁，利用軌跡插補完成平面、圓弧面和不規(guī)則曲面的自動打磨室域，以及自動上下料淹疙。TwinCAT3NCI可以實現(xiàn)3軸插補以及5個輔助軸的運動，其豐富的G代碼指令和平滑過渡類型為機器人精確穿越示教點提供了保障杜域，并提高了開發(fā)效率柴哈。

基于PC的控制技術(shù)的應用優(yōu)勢

蘇州帕瑪認為，基于PC的控制技術(shù)的核心優(yōu)勢在于其模塊化性喝园、控制組件的靈活應用以及組建最佳控制系統(tǒng)的能力缭越。還有一點比較重要的是，加工不同形狀工件時的編程速度以及控制系統(tǒng)的靈活性省瓜。朱月陽先生總結(jié)道：“倍福的TwinCAT軟件功能強大秋鹅，應用靈活。未來還會有圖形G代碼的導入彤笼、機器人抓取析崎、傳動帶同步等一系列打磨工藝，只有倍赴褚荆控制器才能完全滿足要求勾哩，PC控制技術(shù)通過集成運動控制、機器人算法举哟、可視化觸摸界面思劳，為我們實現(xiàn)拋光設(shè)備上機器人的應用提供了巨大的便利迅矛，這種通用集成的控制架構(gòu)簡化了工作流程，降低了解決方案的總體成本潜叛』喟”

設(shè)備的主要特點

全伺服和柔性雙砂帶磨床OG-Twin-3107-AF的主要特點：多根軸之間協(xié)作配合（最多10根伺服軸）；機械手負載能力達50kg威兜；有5根用于旋轉(zhuǎn)特殊工件（和機器人一樣靈活）的集成式伺服軸销斟；與全自動刀具協(xié)同動作，可輕松磨削形狀復雜的工件椒舵；基于TwinCAT3和機器人算法對軸進行插補控制蚂踊。該設(shè)備專為全自動打磨和拋光而設(shè)計，不僅可以批量生產(chǎn)如機箱機柜笔宿、廚具外罩等工件犁钟，而且能夠快速更換不同模具，實現(xiàn)多種生產(chǎn)模式徙掠。

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