如果把肺活檢手術(shù)比喻成開車宛办，醫(yī)生就是駕駛座的司機(jī)罚迹，而他們迄今已經(jīng)歷了三次“革命”牧僻。

★ 1.0時(shí)代，醫(yī)生依據(jù)術(shù)前CT影像以及自身經(jīng)驗(yàn)异这，自行操作支氣管鏡抵達(dá)目的地（即病灶）臊整。

★ 2.0時(shí)代，導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用于臨床愤售，司機(jī)基于術(shù)前影像的手術(shù)規(guī)劃在導(dǎo)航指示下到達(dá)蛔琅。

★ 3.0時(shí)代，機(jī)器人能否引入術(shù)中實(shí)時(shí)3D導(dǎo)航峻呛，監(jiān)測(cè)動(dòng)態(tài)病灶位置并修正路線罗售，一舉邁入“自動(dòng)駕駛”時(shí)代？

近日钩述，西門子醫(yī)療移動(dòng)式C臂CT系統(tǒng)Cios Spin與Intuitive輔助支氣管鏡檢查的形狀感知柔性機(jī)器人Ion?相結(jié)合的技術(shù)獲批FDA寨躁。通過在機(jī)器人肺活檢中連接全自動(dòng)三維影像，該技術(shù)可在術(shù)中實(shí)時(shí)更新目標(biāo)病灶的位置牙勘，有望使肺活檢診斷率從80%提高到90%以上^[1]职恳。

圖：Cios Spin與Ion?聯(lián)合使用的呼吸內(nèi)鏡手術(shù)室

機(jī)器人肺活檢

駛?cè)搿白詣?dòng)駕駛”時(shí)代

肺結(jié)節(jié)活檢中，身經(jīng)百戰(zhàn)的“老司機(jī)”遇到了棘手問題：面前的道路（即肺部氣管）由于呼吸和心臟跳動(dòng)等原因方面，無時(shí)無刻都處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)放钦。也就是說，司機(jī)轉(zhuǎn)個(gè)彎的功夫葡幸，目的地（即病灶）就發(fā)生了位移最筒，“遭殃”的往往是患者，他們需要反復(fù)接受有創(chuàng)檢查蔚叨。

當(dāng)Cios Spin聯(lián)手 Ion?機(jī)器人床蜘，一切難題迎刃而解！

身段柔軟的機(jī)器人：Ion?采用形狀感知柔性機(jī)器人導(dǎo)管议猛，可以向各個(gè)方向移動(dòng)180度玛呐。接到指令后朗猖，它像蛇般柔軟的身段可鉆過小而彎曲的氣道，引導(dǎo)醫(yī)生到達(dá)肺內(nèi)任何氣道段的結(jié)節(jié)冻咆。

實(shí)時(shí)3D影像導(dǎo)航：Cios Spin術(shù)中CT掃描殿膏，實(shí)時(shí)對(duì)病灶進(jìn)行三維重建。醫(yī)生可根據(jù)三維圖像矯正活檢或消融工具的位置并確認(rèn)結(jié)果炮家，確保它們正好位于病灶中(Tool-in-Lesion)尘箫。

圖：Cios Spin移動(dòng)式C臂CT

當(dāng)Cios Spin將實(shí)時(shí)變動(dòng)中的肺結(jié)節(jié)位置，通過術(shù)中實(shí)時(shí)三維影像全自動(dòng)無縫發(fā)給機(jī)器人媚瘫，后者便可動(dòng)態(tài)修正病灶定位呛营，從而在肺活檢中實(shí)現(xiàn)“自動(dòng)駕駛”。如此一套操作下來逢痕，便可減少手術(shù)時(shí)間和掃描次數(shù)嘲谚，從而降低輻射劑量，而且大大加速了工作流程钳枕。

圖：Ion?根據(jù)Cios Spin術(shù)中CT掃描結(jié)果進(jìn)行修正的過程演示缴渊。

圖B~E：根據(jù)Cios Spin的術(shù)中實(shí)時(shí)三維影像檢查發(fā)現(xiàn)，Ion?根據(jù)術(shù)前規(guī)劃的路徑只到達(dá)了病灶邊緣鱼炒；

圖F~I：根據(jù)Cios Spin的術(shù)中三維影像結(jié)果衔沼，Ion?對(duì)規(guī)劃進(jìn)行修正，最終到達(dá)病灶中心田柔。

當(dāng)紅CP登場(chǎng)

多維打擊癌細(xì)胞

Cios Spin和 Ion?機(jī)器人組成的“當(dāng)紅CP”俐巴，在多個(gè)賽道對(duì)肺癌進(jìn)行精準(zhǔn)打擊。在肺癌活檢領(lǐng)域硬爆，它們助力更早捕獲某些未定性的微小肺部病變欣舵，減少對(duì)所收集組織的假陰性診斷，加速患者的診斷和治療進(jìn)程缀磕。

在消融領(lǐng)域缘圈，它們聯(lián)手確定三維消融位置并準(zhǔn)確顯示范圍，從而當(dāng)場(chǎng)判斷消融治療是否很大程度覆蓋整個(gè)結(jié)節(jié)并完成預(yù)定目標(biāo)袜蚕。此外糟把，它們還可助力完成肺部小異物的精準(zhǔn)摘除。

捷報(bào)頻傳

卓越醫(yī)療機(jī)構(gòu)亮出成果

機(jī)器人肺活檢的“自動(dòng)駕駛”技術(shù)消弧，是否只是懸在空中的未來概念堡雁？其實(shí)，世界卓越的醫(yī)療機(jī)構(gòu)已搶先一步落地使用室域，并發(fā)表了業(yè)內(nèi)矚目的研究成果淹疙。

圖：Cios Spin與Ion?在梅奧診所聯(lián)合使用

2022年6月，美國(guó)卓越醫(yī)療機(jī)構(gòu)梅奧診所發(fā)表研究成果^[1]杜域，Cios Spin與Ion?整合解決方案用于輔助引導(dǎo)的30例肺活檢病例柴哈，獲得了高達(dá)93.3%的診斷率补蛋。文中特別指出，平均每次手術(shù)都使用Cios Spin的術(shù)中三維影像對(duì)病灶位置進(jìn)行了至少1次修正冶巴，這個(gè)結(jié)果恰恰證明了基于Cios Spin進(jìn)行術(shù)中修正的必要性为毛，這也正是該整合方案獲得超高診斷率的基礎(chǔ)。

圖:Cios Spin的術(shù)中CT掃描顯示Ion?引導(dǎo)活檢器材到達(dá)結(jié)節(jié)中心

此外顺鸯，世界卓越的斯隆-凱特琳癌癥中心也進(jìn)行了類似研究芦格，結(jié)果證明這套整合解決方案實(shí)現(xiàn)了90%以上的診斷率^[2]。

“將肺癌從致死疾病變成慢性疾病是萬里長(zhǎng)征析崎，而肺癌篩查僅僅是第一步仁热。我們希望給患者提供完整診療流程的方案。這次Cios Spin和Intuitive的Ion?整合勾哩，從病灶定位和術(shù)中影像引導(dǎo)的方向，提供了這套完整方案的新元素举哟。依靠準(zhǔn)確的肺癌分期思劳，讓治療不再被延誤》列桑”

西門子醫(yī)療全球副總裁 Peter Seitz

肺癌是人類健康的天敵潜叛。西門子醫(yī)療攜手Intuitive，在機(jī)器人肺活檢中加入實(shí)時(shí)術(shù)中成像支持壶硅，帶來更精準(zhǔn)的經(jīng)支氣管鏡肺活檢威兜，從而加速患者的診斷和治療進(jìn)程，為全球?qū)狗伟┦聵I(yè)譜寫新篇章庐椒！

注：此處闡述的產(chǎn)品與功能并非在所有國(guó)家均可購(gòu)買

參考資料：

[1] Reisenauer J, Duke JD, Kern R, Fernandez-Bussy S, Edell E. Combining Shape-Sensing Robotic Bronchoscopy With Mobile Three-Dimensional Imaging to Verify Tool-in-Lesion and Overcome Divergence: A Pilot Study. Mayo Clin Proc Innov Qual Outcomes. 2022 Apr 23;6(3):177-185. doi: 10.1016/j.mayocpiqo.2022.02.004. PMID: 35509435; PMCID: PMC9059066.

[2] Kalchiem-Dekel O, Fuentes P, Bott MJ, Beattie JA, Lee RP, Chawla M, Husta BC. Multiplanar 3D fluoroscopy redefines tool-lesion relationship during robotic-assisted bronchoscopy. Respirology. 2021 Jan;26(1):120-123. doi: 10.1111/resp.13966. Epub 2020 Nov 2. PMID: 33140495.

（西門子醫(yī)療）

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