隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)在各行各業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用编检。機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，具用控制方便扰才，執(zhí)行動作靈活允懂，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的空間軌跡控制。特別適用于多品種衩匣，變批量的柔性化生產(chǎn)蕾总。
我公司以德國BAHR公司直角坐標(biāo)機(jī)器人為核心產(chǎn)品，舵揭，開發(fā)了多種工業(yè)自動化產(chǎn)品谤专，如涂膠機(jī)、點(diǎn)膠機(jī)午绳、自動上下料機(jī)械手置侍、碼垛機(jī)、探傷檢測設(shè)備拦焚。
　　直角坐標(biāo)機(jī)器人在鋁錠碼垛機(jī)上的應(yīng)用
　　直角坐標(biāo)機(jī)器人在碼垛機(jī)上的使用越來越多瘫骏，其特點(diǎn)是負(fù)載范圍大，小到幾公斤荣吻，大到幾噸哭夺；運(yùn)行速度快，且速度可調(diào)整押辽；動作靈活卷撞，可以完成復(fù)雜的碼垛任務(wù)；可靠性高饵忙，維護(hù)簡單盐文。
　　要求：按層碼垛圣翅；
　　運(yùn)動空間為三維，四自由度運(yùn)動咏摔。
　　行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn)：+-900
　　能夠和生產(chǎn)線融為一體握饼，有良好的通訊。
　　最大負(fù)載重量為150Kg,額定負(fù)載125Kg昙百。層與層間成90度角交叉排放诡泌。
　　每垛共九層，垛高1000mm啄枕。
　　最快碼垛速度為1000mm/s婚陪，平均速度為500mm/s。
　　碼垛精度：1mm
 
　　根據(jù)以上要求射亏，我們設(shè)計(jì)了一臺三坐標(biāo)機(jī)器人近忙。
　　機(jī)器人組成：
　　該機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)智润、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍未辆、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)窟绷、安全防護(hù)裝置等組成。

　　1咐柜、機(jī)器人安裝架
　　因?yàn)樵摍C(jī)器人碼垛機(jī)的運(yùn)動速度很快兼蜈，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定拙友。我們?yōu)榇嗽O(shè)計(jì)了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架为狸。又因?yàn)殇X廠有較大的灰塵水氣，我們在機(jī)器人的上部分設(shè)計(jì)了鋁架結(jié)構(gòu)遗契，并用玻璃罩將機(jī)器人罩住臭膊。使用鋁型材的好處是重量輕。
　　2膊编、機(jī)器人定位系統(tǒng)
　　機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心栏赋，為德國bahr公司產(chǎn)品，因運(yùn)動速度快尸钢，而重復(fù)精度并不高仙衩， X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm熔厌，最快直線運(yùn)動速度：1000mm/s篇挡。其中X坐標(biāo)軸為兩根長度為3000mm，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100誉煎，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動的同步报葬，由一臺3000W伺服電機(jī)驅(qū)動语雇。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機(jī)贵健。
　　Y軸選用ELZ100和ELR100雙定位系統(tǒng)迷啄，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因?yàn)閅軸為雙端支撐朋蔫，中間懸空結(jié)構(gòu)罚渐，如果選擇的截面不夠，將不能保證機(jī)器人運(yùn)動的平穩(wěn)性驯妄，機(jī)器人在高速運(yùn)動時將發(fā)生振顫荷并。ELZ100為主驅(qū)動結(jié)構(gòu)，ELR100位輔助結(jié)構(gòu)青扔。兩根定位單元并排使用源织，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負(fù)載微猖，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性谈息。兩根定位系統(tǒng)由一臺2500W伺服電機(jī)驅(qū)動，出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配凛剥，需要配一臺行星減速機(jī)侠仇。
Z軸選用ELSD100雙滑快全包圍定位系統(tǒng)，牢固穩(wěn)定犁珠。該產(chǎn)品是專為同時完成物體提升和旋轉(zhuǎn)兩個運(yùn)動而設(shè)計(jì)的逻炊。該產(chǎn)品一般滑塊固定而定位體作伸縮式運(yùn)動，驅(qū)動定位體的伺服電機(jī)驅(qū)動和滑塊安裝在一起雇牍。該伺服電機(jī)因需要將物體快速提升嗅呻，需要克服很大的重力和加速力，需要較大的功率才可以乌心。
　　實(shí)際應(yīng)用中我們選擇了一臺4000W帶抱閘的伺服電機(jī)导劝，匹配了一臺一臺行星減速機(jī)。
　　旋轉(zhuǎn)軸與Z軸是集成在一起的枕泽，通過在Z軸定位體中心添加一根貫穿的長軸實(shí)現(xiàn)的往姆。長軸的最上端作為驅(qū)動端，與伺服電機(jī)安裝在一起掰站。長軸的最下端作為負(fù)載端宏湾，用于安裝物體。因物體較重涧谓，轉(zhuǎn)動慣量較大旋稚，不能直接安裝在驅(qū)動軸，必須加一臺盤式減速機(jī)才能匹配瑟捺。伺服電機(jī)的動力先由長軸傳輸?shù)綔p速機(jī)再傳輸?shù)截?fù)載奕枝，就實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)負(fù)載的功能棺榔。

　　3、伺服驅(qū)動系統(tǒng)
　　該碼垛機(jī)器人的選用具有Profibus 功能的伺服電機(jī)隘道。每個運(yùn)動軸配有一臺伺服電機(jī)及一臺減速機(jī)症歇，四個運(yùn)動軸，共四套伺服電機(jī)和四臺減速機(jī)谭梗，其中垂直運(yùn)動軸為帶抱閘伺服電機(jī)忘晤。
　　4、機(jī)器抓手
　　該機(jī)械手選用德國菲施托氣動機(jī)械手激捏，壓力可調(diào)设塔，配備壓力緩沖閥，使夾持動作平穩(wěn) 
抓手上裝有感應(yīng)機(jī)構(gòu)远舅，能夠自動感知物體闰蛔，并通知控制中心進(jìn)行物體抓放。
　　5图柏、控制系統(tǒng)
　　控制系統(tǒng)由大型PLC序六、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強(qiáng)大的Profibus通訊功能蚤吹。能夠?qū)?shù)據(jù)實(shí)時傳輸給以太網(wǎng)揩臊，能夠?qū)⒖刂浦噶钜钥偩€的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng)，使整個的運(yùn)動相當(dāng)流暢鬼痹。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序，更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序勤鼓。
　　6榕吨、安全防護(hù)裝置

該機(jī)具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置涎舔，便于迅速排除故障甲盘，主要包括：機(jī)器人碰撞保護(hù)功能；工件安裝到位檢測哮互；光幕安全保護(hù)臣镜。