早稻田大學(xué)創(chuàng)造理工學(xué)部綜合機械工學(xué)科菅野重樹研究室開發(fā)出了可與人共處的機器人“TWENDY-ONE”腹瞒。今后牡泡，將以該機器人為基礎(chǔ)氛拜，對應(yīng)用于護理及生產(chǎn)一線組裝作業(yè)等人類協(xié)同輔助作業(yè)的機器人進行研究和驗證實驗甫蚊。

　　TWENDY-ONE的開發(fā)主題是協(xié)同作業(yè)所需的“安全”和動作的“靈活”由瞒。其特點為：（1）由扭桿和減震器組成的柔軟關(guān)節(jié)（被動柔軟關(guān)節(jié)）；（2）有4根嵌入了傳感器的手指即贰；（3）基于分布式壓力傳感器的大范圍接觸檢測个懒；（4）外殼表面進行硅樹脂被膜；（5）線束的內(nèi)置化等疲籍。

　∥谧Α（1）是上臂四個關(guān)節(jié)及手指中內(nèi)置的機構(gòu)。扭桿用于實現(xiàn)靈活的動作谐浆，減震器用于吸收振動经褒。即使有人類接觸、周圍物體碰撞等外力姿记，機器人也能通過緩緩隨順予以承接哈讯，而再現(xiàn)自然的動作，同時安全性也有所提高梧却。

　∑娴摺（2）能夠利用手指及手掌中嵌入的壓力分布傳感器及6軸力覺傳感器，對握持力進行微調(diào)放航×揖埽可像人一樣持握紙杯和吸管等柔軟的物品。

　∪弧（3）能夠利用臂部和胸部嵌入的壓力傳感器缺菌，檢測出接觸葫辐。不僅接觸后停止動作搜锰，還可用于護理支援及對使用整個臂部的作業(yè)對象進行檢測。

　」⒄健（4）主要出于安全性的考慮蛋叼，上臂和胸部的一部分用柔軟的硅樹脂材覆蓋，即使撞到人也不容易傷及對方剂陡。而且狈涮，容易碰到的肘關(guān)節(jié)等部分還改進為了球面狀。除此之外鸭栖，該機器人還具有利用頭部內(nèi)置的兩個CCD攝像頭識別周圍圖像判斷自身位置楣苇，通過胸部及頭部的LED顯示狀態(tài)等功能。

　　TWENDY-ONE是該研究室1999年開發(fā)的“Wendy”的后續(xù)機型忽浓。2000年正式立項绿凄，在企業(yè)的協(xié)助下歷經(jīng)7年時間完成。該機器人高1467mm矮憔，重111kg（Wendy分別為1500mm和170kg）蔓踩。為達到協(xié)同作業(yè)所需的尺寸，實現(xiàn)了小型化及輕量化。在輕量化方面所做的努力尤為突出紧慧，金屬部分全部采用了鎂合金泰四。關(guān)節(jié)數(shù)量為手臂7個（單臂）、手指13個（單手）盯窜、軀干部4個兔页、脖頸3個，共具有47自由度剧灰∷ǘ埃可搬運的重量，只靠手腕前方時約為22kg匣吊，使用整個前臂時可達到34kg儒拂。利用軀干下方配備的4輪Omni Motor帶來的行駛功能，可向任意方向移動色鸳。

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