拋光專用機器人系統(tǒng)由五軸框架式加工機器人機械本體、高精度伺服轉臺巩梢、機器人控制系統(tǒng)创泄、厚度檢測系統(tǒng)組成，能對不同外形尺寸的加工件實施高質量括蝠、高精度的研磨拋光鞠抑，并且能夠實現厚度檢測和機器人手腕處負載力和力矩的檢測饭聚，以保護工件和提高拋光質量。

　　研究人員在近一年的時間里通過艱苦的努力搁拙，解決了加工件的柔性在線空間自由曲面厚度檢測技術秒梳、高精度機器人控制技術、激光結構光檢測系統(tǒng)箕速、實現基于機器人高精度的自由曲面視覺測量系統(tǒng)酪碘、機器人高精度規(guī)劃和軌跡控制以及大型加工機器人誤差補償技術的研究等技術難題。經檢驗茵箩，機器人系統(tǒng)的技術指標完全滿足技術協(xié)議的規(guī)定和要求王捧。

　　據研究人員介紹，研磨拋光機器人系統(tǒng)在技術上取得多項突破遇娜，由于采用了先進視覺測量與定位技術匹忙、高精度腕力傳感技術，因此該系統(tǒng)可以根據不同的制件外形完成曲面透明殼體的3D數模重建区呕，并且保證了曲面重建精度與運動機構的重復性一致绣峰；為提高整套系統(tǒng)的可靠性，研究人員在研磨拋光機器人系統(tǒng)中采用多CPU的處理器結構海拾；系統(tǒng)同時具備示教盒示教和離線編程兩種編程方式掩软，以及點到點或連續(xù)軌跡兩種控制方式；能夠實時顯示各坐標值眉脖、關節(jié)值侮夸、測量值；計算顯示姿態(tài)值头趴、誤差值揍庄。

　　在實際作業(yè)過程中，研磨拋光機器人系統(tǒng)首先通過對工件的測量东抹、曲面重構和計算法矢量蚂子、厚度，從而確定加工方式和策略的選擇缭黔、加工指令的生成食茎，然后開始研磨、拋光作業(yè)馏谨。采用了智能傳感器技術别渔，保護加工件的生產安全；實現了多種加工方式的組合惧互，包括交互式加工哎媚、自動加工，開發(fā)了在線檢測壹哺、加工過程仿真以及機器人系統(tǒng)監(jiān)控抄伍、管理、診斷和維護等功能管宵。該機器人系統(tǒng)的智能加工軟件已達到商品化應用軟件水平截珍，可維護、亦可升級換代宇涵，有用戶定義設置功能和方便靈活的人機界面惰疯；具有能適應不同的加工件、在線測量和智能加工等特點突仆。

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