德國ＢＡＨＲ直角坐標(biāo)機(jī)器人在搬運(yùn)生產(chǎn)線上的應(yīng)用

直角坐標(biāo)機(jī)器人在鋁錠碼垛機(jī)上的應(yīng)用

直角坐標(biāo)機(jī)器人在碼垛機(jī)上的使用越來越多，其特點是負(fù)載范圍大嫂茸，小到幾公斤缠黍，大到幾噸；運(yùn)行速度快药蜻，且速度可調(diào)整嫁佳；動作靈活，可以完成復(fù)雜的碼垛任務(wù)谷暮；可靠性高蒿往，維護(hù)簡單。

要求：按層碼垛湿弦；

運(yùn)動空間為三維瓤漏，四自由度運(yùn)動。

行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn)：+-90⁰

能夠和生產(chǎn)線融為一體颊埃，有良好的通訊蔬充。

最大負(fù)載重量為150Kg,額定負(fù)載125Kg。層與層間成90度角交叉排放班利。

每垛共九層饥漫，垛高1000mm。

最快碼垛速度為1000mm/s罗标，平均速度為500mm/s拍斜。

碼垛精度：1mm

根據(jù)以上要求，我們設(shè)計了一臺三坐標(biāo)機(jī)器人过拿。

機(jī)器人組成：
該機(jī)器人由安裝架惹炕、機(jī)器人定位系統(tǒng)偶嘁、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍睦氧、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)是龟、安全防護(hù)裝置等組成。
1世砰、機(jī)器人安裝架

因為該機(jī)器人碼垛機(jī)的運(yùn)動速度很快后匀，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定友合。我們?yōu)榇嗽O(shè)計了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架渤尚。又因為鋁廠有較大的灰塵水氣，我們在機(jī)器人的上部分設(shè)計了鋁架結(jié)構(gòu)听誓，并用玻璃罩將機(jī)器人罩住催杆。使用鋁型材的好處是重量輕。

2瑞你、機(jī)器人定位系統(tǒng)

機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心酪惭，為德國bahr公司產(chǎn)品，因運(yùn)動速度快者甲，而重復(fù)精度并不高春感， X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm虏缸，最快直線運(yùn)動速度：1000mm/s鲫懒。其中X坐標(biāo)軸為兩根長度為3000mm，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100刽辙，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動的同步窥岩，由一臺3000W伺服電機(jī)驅(qū)動。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配宰缤，需要配一臺行星減速機(jī)颂翼。

Y軸選用ELZ100和ELR100雙定位系統(tǒng)，之所以選者如此大截面的定位單元慨灭，主要是因為Y軸為雙端支撐朦乏，中間懸空結(jié)構(gòu)，如果選擇的截面不夠慢夸，將不能保證機(jī)器人運(yùn)動的平穩(wěn)性罗炸，機(jī)器人在高速運(yùn)動時將發(fā)生振顫。ELZ100為主驅(qū)動結(jié)構(gòu)咕菱，ELR100位輔助結(jié)構(gòu)么歹。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間娶匠，能夠很好的平衡負(fù)載橱序，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性。兩根定位系統(tǒng)由一臺2500W伺服電機(jī)驅(qū)動炭答，出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配疫橘，需要配一臺行星減速機(jī)。

Z軸選用ELSD100雙滑快全包圍定位系統(tǒng)匾颁，牢固穩(wěn)定癌玩。該產(chǎn)品是專為同時完成物體提升和旋轉(zhuǎn)兩個運(yùn)動而設(shè)計的。該產(chǎn)品一般滑塊固定而定位體作伸縮式運(yùn)動帮观，驅(qū)動定位體的伺服電機(jī)驅(qū)動和滑塊安裝在一起污益。該伺服電機(jī)因需要將物體快速提升，需要克服很大的重力和加速力先口，需要較大的功率才可以型奥。

實際應(yīng)用中我們選擇了一臺4000W帶抱閘的伺服電機(jī)，匹配了一臺一臺行星減速機(jī)碉京。

旋轉(zhuǎn)軸與Z軸是集成在一起的厢汹，通過在Z軸定位體中心添加一根貫穿的長軸實現(xiàn)的。長軸的最上端作為驅(qū)動端谐宙，與伺服電機(jī)安裝在一起烫葬。長軸的最下端作為負(fù)載端，用于安裝物體凡蜻。因物體較重搭综，轉(zhuǎn)動慣量較大，不能直接安裝在驅(qū)動軸划栓，必須加一臺盤式減速機(jī)才能匹配兑巾。伺服電機(jī)的動力先由長軸傳輸?shù)綔p速機(jī)再傳輸?shù)截?fù)載，就實現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)負(fù)載的功能忠荞。

3闪朱、伺服驅(qū)動系統(tǒng)

該碼垛機(jī)器人的選用具有Profibus 功能的伺服電機(jī)。每個運(yùn)動軸配有一臺伺服電機(jī)及一臺減速機(jī)引妖，四個運(yùn)動軸冕泡，共四套伺服電機(jī)和四臺減速機(jī)，其中垂直運(yùn)動軸為帶抱閘伺服電機(jī)缚迟。

4刑评、機(jī)器抓手

該機(jī)械手選用德國菲施托氣動機(jī)械手，壓力可調(diào)灭奉，配備壓力緩沖閥且恼，使夾持動作平穩(wěn)

抓手上裝有感應(yīng)機(jī)構(gòu)，能夠自動感知物體过任，并通知控制中心進(jìn)行物體抓放捉寻。

5姜筋、控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成硼洁。該系統(tǒng)擁有強(qiáng)大的Profibus通訊功能伯板。能夠?qū)?shù)據(jù)實時傳輸給以太網(wǎng)，能夠?qū)⒖刂浦噶钜钥偩€的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng)欢策，使整個的運(yùn)動相當(dāng)流暢吆寨。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序，更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序踩寇。

6啄清、安全防護(hù)裝置

該機(jī)具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置俺孙，便于迅速排除故障辣卒，主要包括：機(jī)器人碰撞保護(hù)功能；工件安裝到位檢測睛榄；光幕安全保護(hù)添寺。

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