直角坐標(biāo)機(jī)器人在碼垛機(jī)上的使用越來(lái)越多室谚，其特點(diǎn)是負(fù)載范圍大秒赤，小到幾公斤入篮，大到幾噸;運(yùn)行速度快含思，且速度可調(diào)整;動(dòng)作靈活崎弃，可以完成復(fù)雜的碼垛任務(wù);可靠性高，維護(hù)簡(jiǎn)單遏弱。

　　我公司以直角坐標(biāo)機(jī)器人為核心產(chǎn)品差齐，開(kāi)發(fā)的碼垛機(jī)的要求如下：

　　按層碼垛;

　　運(yùn)動(dòng)空間為三維气弥，五軸運(yùn)動(dòng);

　　行程：X方向2000mm, Y方向800mm, Z方向800mm, 手抓張合20mm,機(jī)械手旋轉(zhuǎn)：+-360 能夠和生產(chǎn)線融為一體给措，有良好的通訊炮罩。

　　最大負(fù)載重量為20Kg,額定負(fù)載10Kg圃匙。層與層間成90度角交叉排放炎蹬。

　　每垛共21層竭沫，垛高200mm输吏。

　　最快碼垛速度為800mm/s贯溅，平均速度為500mm/s拄氯。

　　定位精度：0.1mm

　　機(jī)器人組成：

　　該機(jī)器人由安裝架译柏、機(jī)器人定位系統(tǒng)鄙麦、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)胯府、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)痪猛、減速裝置算换、及電控配電系統(tǒng)六呼、安全防護(hù)裝置等組成客惨。

　　其配置如下：

　　1践赁、機(jī)器人采用AWD-Robot四軸（X宰爆、Y议忽、Z直線和A軸旋轉(zhuǎn)軸）的直角式坐標(biāo)機(jī)器人栈幸，其機(jī)械手根據(jù)客戶(hù)需要碼垛的工件特制的一套機(jī)械手。

　　2帮辟、 電機(jī)部分采用施耐德Lexium05系列伺服電機(jī)和百格拉步進(jìn)電機(jī)

　　X軸：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2

　　Y軸：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2

　　Z軸：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2

　　A軸：BSH0701P02A1A/LXM05AD10M2

　　觸摸屏：采用WinView的觸摸屏MT508TV45WV

　　機(jī)械手：VRDM366LHA/D921

　　3由驹、 減速機(jī)

　　考慮到整個(gè)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)要求，我們?cè)赬并炮、Y逃魄、Z軸上加一MOTEC 10：1的減速機(jī) 原理結(jié)構(gòu)：

　　機(jī)器人完整動(dòng)作過(guò)程：

　　1、開(kāi)機(jī)后機(jī)器人自動(dòng)回零然后運(yùn)行到送料平臺(tái)上方恤兴，等待上位機(jī)信號(hào)呕漾。

　　2、當(dāng)機(jī)器人收到有料的檢測(cè)信號(hào)并且收到上位機(jī)允許取料信號(hào)，機(jī)器人進(jìn)行取料洛惹，并移動(dòng)到料筐上　方。

　　3泥天、機(jī)器人檢測(cè)上位機(jī)允許放料信號(hào)拱层。如果允許放料，機(jī)器人給上位機(jī)上料信號(hào)并把料放入料筐掺栅。如　果禁止放料，機(jī)器人將料放入廢料筐沙绝。

　　4宿饱、機(jī)器人回到送料平臺(tái)上方等待下一次取料。

　　5性聚、機(jī)器人在料筐中放料按照每層7件饶粪，相鄰層垂直碼放的原則進(jìn)行碼放。每個(gè)料筐最多可以碼放12層达华。

　　機(jī)器人工作流程圖：