1 引言

 近年來今天，隨著科技的發(fā)展枣肚，越來越多的各類機器人投入了使用。其中用于工業(yè)生產的工業(yè)機器人是最龐大的一個分支勃核，它們具有效率高再僧、加工質量穩(wěn)定、環(huán)境適應性強等特點凡加，在諸多工業(yè)領域扮演著越來越重要的角色慰奉。我國自80年代以來引進了大量的工業(yè)機器人销泽，為促進我國的經濟發(fā)展發(fā)揮了重要作用氧胳。但隨著進口機器人使用量的增加，其維護問題就顯得尤為重要〕搅睿現(xiàn)階段關于機器人維護方面還存在很多問題伴鳖，如很多國外供應商售后服務不及時，備件價格昂貴且采購周期長徙硅，缺少必要的維修資料等等榜聂。在這種情況下，進行逆向工程繪制電路圖并分析其工作原理嗓蘑，就具有特別的意義须肆，為以后更好地使用、維修桩皿、故障分析及改進提供了重要保證豌汇。

 本文以神龍汽車有限公司的焊接機器人為例幢炸，分析該機器人系統(tǒng)中的電源電路，供同行參考拒贱。

2 電源電路分析

2.1 電源單元組成

 焊接機器人電源單元包括三組電源如圖1宛徊。

其中，第一組（U1逻澳，V1闸天，W1）為三相226 V，經三相晶閘管整流橋整流為DC 328V（L+士敬，L-）供給軸控單元主回路侧碍。整流橋的觸發(fā)由EIN啟動。其控制電路具有過壓報警博旬、處理及故障復位功能尤乎。

 第二組（U2，V2剪妥，W2）為三相20 V波寓，經三相整流橋整流后，一部分給機器人其它部分（KRC蝇居，VER报逛，INTERN，INTERFACE）提供DC 24 V電源刮锹，另一路經7815穩(wěn)壓后給第一組（U1任疤，V1，W1）控制電路供電惯狠。

 第三組（U3丙图，V3，W3）為三相25 V空猜，經三相整流橋整流后給軸控單元提供抱閘電源UB绽慈；UB再經軸控單元中的開關電源變換為7路電源分別給軸控單元控制回路和逆變控制電路提供電源。

 以上三組電源中辈毯，第二坝疼、三組較簡單，不加論述谆沃。在此僅對第一組作介紹钝凶。

2.2 第一組電源電路

 第一組電源主回路由三個晶閘管模塊組成整流橋如圖2，其中VT1和VD1為一模塊唁影，輸出端（L+耕陷，L-）接濾波電容C和放電電阻R。每相波頭信號X2（1据沈，3哟沫，16）送控制回路铆隘，經處理得相應晶閘管的門極觸發(fā)信號X2（9，13南用，11）膀钠。

2.3 控制回路

 第一組電源控制回路由三相觸發(fā)電路、啟動條件末径、過壓報警及保護等電路組成俺媳。

2.3.1 啟動條件

 電源的啟動條件電路如圖3。當控制器發(fā)來EIN（啟動）信號肉棕，光耦I1的1端呈低電位驮桐，經施密特非門驅動器IC1B的3，4腳反相為高電位披腻，通過R13給C9充電寝丹，消除信號抖動，再經IC1C唱撩、IC1D兩次反相仍為高電位肩堡，分別為三相觸發(fā)電路和輸出正常電路提供開門信號SEIN。

2.3.2 三相觸發(fā)電路

 以U相為例殃倒，晶閘管觸發(fā)電路如圖4都璃。取自主回路的交流波頭信號（X2（1）-L+），經光耦IC8隔離梁泞，使6腳輸出為低電位以舒，經達林頓反相驅動IC5A反相為高電位。在EIN已為IC6的6腳提供開門信號SEIN的情況下慢哈，使IC6B（4）輸出高電位蔓钟，經IC5B反相為低電位，使脈沖高壓器TC3的原邊產生脈沖信號卵贱，副邊輸出觸發(fā)信號GU給VT1的門極滥沫，使該晶閘管觸發(fā)導通。當該相波頭信號消失時艰赞，其觸發(fā)信號也消失佣谐。當U1＜L+時肚吏，該相晶閘管被負壓關斷方妖。這樣，各相晶閘管順序開通與關斷罚攀，完成三相半控整流党觅。

2.3.3 過壓報警及保護電路

 如圖5所示，當整流電路輸出電壓過高時斋泄，由R29杯瞻、R27組成的分壓電路使IC2的同相輸入端電位升高略雪，而IC2的反相輸入端為一恒定電位。它先由R19渴肿，R18摩赎，R16，RP1肥爵，R20組成分壓電路隘唁，經VD6穩(wěn)壓（9 V）后，再經R16舶抚，RP1杏疑，R20分壓，由RP1調整設定保護電壓值寄硬。一旦3端電壓高于此設置電壓参枯，IC2輸出為高電平，VT1導通响徒，VT2辩溢，VT3導通，導致VT01導通丹禀，平波負載R+钞诡，R-接入整流輸出端，同時光耦I2的1腳呈低電位湃崩，經IC1A反相為高電位荧降。它一路經IC4C反相驅動BAL燈亮，指示已過壓并已投入平波負載攒读；一路經IC11E朵诫、IC1F兩次反相，通過VD3給C11充電并自保薄扁，經I1A驅動故障燈BAF亮剪返，同時經IC4給IC3的3端輸入低電平，正常運行燈BTB熄滅邓梅，并由端子X1（2）告知控制器故障信息脱盲。當過壓消失，VT01截止日缨，斷開平波負載钱反，BAL燈熄滅，C11經R25放電后匣距，IC1A輸出低電平冷泵，故障燈BAF熄滅。此時若EIN信號仍有梗药，正常運行燈BTB點亮傀脑，電路恢復正常工作往蚕。也可在故障消失后，通過按復位鍵通知控制器茅苏，使其恢復正常工作纱栓。

3 結束語

 本文著重介紹了一種機器人的整流電源單元的工作原理，并給出了具體的電路圖推兄。它對使用單位更好地使用和維修機器人具有重要意義维愈，對其它相關單位也具有參考和借鑒價值。

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