無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)

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無靜差系統(tǒng):就是系統(tǒng)的被調(diào)量在穩(wěn)態(tài)時完全等于系統(tǒng)的給定量，其偏差為零测砂，這就是說苇羡，在無靜差系統(tǒng)中，電動機轉(zhuǎn)速在穩(wěn)態(tài)時與負(fù)載無關(guān)婉烟，只取決于給定量娩井。
要想使偏差為零，系統(tǒng)又能正常工作似袁，折板機必須使用有積分作用的調(diào)節(jié)器洞辣。

一.比例（P）、積分（I）昙衅、比例積分（PI）調(diào)節(jié)器

二. 采用PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)自動調(diào)速系統(tǒng)

定義：在一個調(diào)節(jié)系統(tǒng)中引入了比例積分調(diào)節(jié)器組成的反饋控制系統(tǒng)能夠消除誤差扬霜，
維持被調(diào)量不變，這樣的調(diào)節(jié)系統(tǒng)為無靜差調(diào)節(jié)系統(tǒng)。

系統(tǒng)的被調(diào)量是電動機的轉(zhuǎn)速著瓶，這里比例積分調(diào)節(jié)器在系統(tǒng)中起調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速的作用联予，因此也叫做速度調(diào)節(jié)器。
電動機的轉(zhuǎn)速實際值n 通過測速發(fā)電機得到的反饋電壓Un反映出來蟹但，把Un反饋到系統(tǒng)的輸入端與速度給定信號Un* 相比較及苍，把差值?Un=Un*-Un 作為速度調(diào)節(jié)器的輸入。
電動機起動時系統(tǒng)的工作過程：
當(dāng)電動機起動時蓉厕，接通速度給定電壓Un* （相對電動機轉(zhuǎn)速n1）勾疏，開始時電動機轉(zhuǎn)速為零，即Un=0, 速度調(diào)節(jié)器輸入電壓?Un=Un*是很大的杉漓。此時蛉渡，若無限流環(huán)節(jié)，則電動機電樞電流會在很短的時間內(nèi)升高到一個很大的值上沐喘，為避免起動電流的沖擊旧毯，系統(tǒng)仍需加電流負(fù)反饋來做限流保護(hù)。在電流負(fù)反饋環(huán)節(jié)的作用下抢却，電樞電流達(dá)到某一最大值后不再升高战钾。隨著起動過程的延續(xù)，轉(zhuǎn)速迅速上升在贸，當(dāng)電動機轉(zhuǎn)速上升到給定轉(zhuǎn)速n1 時辖嫁，速度反饋電壓Un正好與給定Un*相等。也就是此時速度調(diào)節(jié)器的輸入信號?Un=0绑莺。
負(fù)載突變時系統(tǒng)的調(diào)節(jié)過程：假定系統(tǒng)已在穩(wěn)定運行暖眼，對應(yīng)的負(fù)載電流為I1，在某一時刻突然將負(fù)載加大到I2纺裁，由于電動機軸上轉(zhuǎn)矩突然失去平衡诫肠，電動機轉(zhuǎn)速開始下降產(chǎn)生一個轉(zhuǎn)速偏差?n，如圖 5-24所示欺缘，這時速度反饋電壓Un相應(yīng)減少栋豫，因給定量未變，從而使調(diào)節(jié)器的輸入偏差電壓?Un=(Un*-Un)?0浪南。

三. 帶有速度調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)

在單閉環(huán)系統(tǒng)中笼才，為了限制電樞電流不超過最大允許電流可以采用電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)。但電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)只是在超過臨界電流Idcr值以后络凿，靠強烈的負(fù)反饋作用限制電流的沖擊，并不能很理想地控制電流的動態(tài)波形昂羡。
數(shù)控鉆床要實現(xiàn)最佳過渡過程絮记，必須滿足下列要求：
（1）電動機在起動過程中，電樞電流應(yīng)一直保持在最大容許電流值Idm上，而在過渡過程結(jié)束時怨愤，要立即下降到穩(wěn)態(tài)值即負(fù)載電流值Ie上士怒。
（2）電動機轉(zhuǎn)速n是按照線性上升（即恒最大加速度上升）到給定轉(zhuǎn)速n*，加速度的大小除與動態(tài)加速電流（Idm-Ie）成正比外乒稚，還與表示電機慣性的機電時間常數(shù)TM成反比眷赂。
3）為了在起動過程中使電樞電流Id立刻由零升到最大允許值Idm，晶閘管整流器輸出的整流電壓平均值Ud0必須立即為Idm R 咐笙，以后按線性上升屑墓。在上升的過程中應(yīng)始終保持，以保證得到最大的dn/d t值昨把。到轉(zhuǎn)速n達(dá)到給定穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速n*時奏炸，又要立刻下降到穩(wěn)態(tài)所需要的值Udo?上。

第四節(jié) 直流可逆調(diào)速系統(tǒng)簡介

一. 電樞反接可逆線路
電樞反接就是按照控制要求改變電樞外接電源的電壓極性臼格，常用的有幾種不同的方法芹菱。
二. 有環(huán)流可逆直流調(diào)速系統(tǒng)
有環(huán)流可逆直流調(diào)速系統(tǒng)常用的有兩種。
一種是采用 ??? 工作制的存在脈動環(huán)流但不存在直流平均環(huán)流的系統(tǒng)瘦涵；
一種是存在可以控制的直流平均環(huán)流兼有脈動環(huán)流的所謂可控環(huán)流系統(tǒng)桩垫。
三. 無環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)

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