機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)捻勉、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)等組成刀森。 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 即機(jī)器人本體踱启,其臂部一般采用空間開(kāi)鏈連桿機(jī)構(gòu),其中的運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)常稱為關(guān)節(jié)研底,關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)庵恨。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同,機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直..
機(jī)器人